用matlab：在栅格地图中，创建两个在同一行的两个点，设为robot1、robot2相向而行，robot1优先级高于robot2，robot2要让路给robot1

假设已经有一个栅格地图，可以通过以下步骤创建两个在同一行的点，并让robot2让路给robot1：

1. 定义两个点的初始位置，并在栅格地图上标记它们。

% 定义点的初始位置
robot1_pos = [2, 2];
robot2_pos = [2, 4];

% 在栅格地图上标记两个点
map = binaryOccupancyMap(10, 10, 1);
setOccupancy(map, robot1_pos, 1);
setOccupancy(map, robot2_pos, 1);
show(map);

2. 创建两个机器人对象，并设置其速度和方向。

% 创建机器人对象
robot1 = differentialDriveKinematics("TrackWidth", 1, "VehicleInputs", "VehicleSpeedHeadingRate");
robot2 = differentialDriveKinematics("TrackWidth", 1, "VehicleInputs", "VehicleSpeedHeadingRate");

% 设置机器人的速度和方向
v1 = 0.1; % robot1 的速度
v2 = 0.1; % robot2 的速度
theta1 = 0; % robot1 的方向
theta2 = pi; % robot2 的方向

3. 在一个循环中，让robot1向前移动，并让robot2根据其优先级决定是否让路。

while true
    % 让robot1向前移动
    [v1, omega1] = controller1(robot1_pos, theta1);
    robot1_pos = robot1_pos + [v1*cos(theta1), v1*sin(theta1)];
    setOccupancy(map, robot1_pos, 1);
    
    % 让robot2向前移动
    [v2, omega2] = controller2(robot2_pos, theta2);
    if robot2_pos(2) > robot1_pos(2)
        % 如果robot1在robot2的前面，让robot2停下
        v2 = 0;
    else
        % 如果robot1在robot2的后面，让robot2向前移动
        robot2_pos = robot2_pos + [v2*cos(theta2), v2*sin(theta2)];
        setOccupancy(map, robot2_pos, 1);
    end
    
    % 更新机器人的方向
    theta1 = theta1 + omega1;
    theta2 = theta2 + omega2;
    
    % 显示栅格地图
    show(map);
end

4. 定义两个控制器函数，用于控制机器人的速度和方向。

function [v, omega] = controller1(pos, theta)
% 控制robot1向前移动
v = 0.1;
omega = 0;
end

function [v, omega] = controller2(pos, theta)
% 控制robot2向前移动，并根据robot1的位置决定是否让路
v = 0.1;
omega = 0;
end

这样，就可以创建两个在同一行的点，并让robot2根据robot1的位置决定是否让路。注意，这里只是提供了一个简单的示例，实际应用中需要根据具体场景进行调整。