python舵机抖动

Python舵机抖动问题可以使用pigpio库解决。抖动是由于舵机信号的不稳定性引起的，可以通过设置合适的PWM信号来解决。

在使用pigpio库解决抖动问题时，你可以首先安装pigpio库，使用命令sudo apt-get install pigpio python-pigpio python3-pigpio进行安装。然后，你需要导入pigpio库，并设置舵机引脚。在代码中，可以使用G90_right_hand.set_PWM_dutycycle()函数来设置舵机的占空比。通过计算角度与占空比的换算关系，将角度转换为相应的占空比值。例如，通过计算(400/180)*i，其中i为角度，可以得到相应的占空比值。设置好占空比后，使用time.sleep()函数延迟一段时间，然后循环调用MG90_right_hand()函数来控制舵机的角度。

下面是使用pigpio库解决舵机抖动问题的代码示例：

import time
import pigpio

# 设置舵机引脚
right_hand = 24

# pigpio的初始化
G90_right_hand = pigpio.pi()

# pigpio低电平
G90_right_hand.write(right_hand, 0)

# pigpio设置频率
G90_right_hand.set_PWM_frequency(right_hand, 50)

# pigpio设置周期范围
G90_right_hand.set_PWM_range(right_hand, 4000)

def MG90_right_hand(i):
    G90_right_hand.set_PWM_dutycycle(right_hand, (400/180)*i) # 通过计算求出角度换算占空比
    time.sleep(0.5)

while True:
    MG90_right_hand(90) # 给出一个角度

另外一种解决舵机抖动问题的方法是使用RPi.GPIO库。在使用RPi.GPIO库时，首先需要安装RPi.GPIO库，并导入库。然后，设置舵机引脚，并设置频率和初始PWM信号。通过MG90_right_hand()函数来设置舵机的角度，通过计算角度与占空比的换算关系，将角度转换为相应的占空比值。设置好占空比后，使用time.sleep()函数延迟一段时间，再将占空比设置为0，以清除舵机抖动。

下面是使用RPi.GPIO库解决舵机抖动问题的代码示例：

import RPi.GPIO as GPIO
import time

# 设置舵机引脚
right_hand = 24

# 设置GPIO口为BCM编码方式
GPIO.setmode(GPIO.BCM)

# 设置舵机引脚为输出模式
GPIO.setup(right_hand, GPIO.OUT)

# 设置频率为50
G90_right_hand = GPIO.PWM(right_hand, 50)

# 在引脚上设置一个初始PWM信号
G90_right_hand.start(0)

def MG90_right_hand(i):
    G90_right_hand.ChangeDutyCycle(2.5 + i/360*20) # 通过计算求出角度换算占空比
    time.sleep(0.5)
    G90_right_hand.ChangeDutyCycle(0) # 设置为0，清除占空白，以消除舵机抖动

while True:
    MG90_right_hand(90)

G90_right_hand.stop() # 停止PWM
GPIO.cleanup() # 清理GPIO

综上所述，以上代码示例是使用pigpio库和RPi.GPIO库来解决Python舵机抖动问题的方法。你可以根据自己的需求选择适合的解决方案。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [树莓派控制舵机抖动问题处理](https://blog.csdn.net/fthf44/article/details/124840243)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"]
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