halcon算子VectorToHomMat2d如何逆变

对于 Halcon 中的 `VectorToHomMat2d` 函数生成的 2D 变换矩阵，可以使用 `hom_mat2d_invert` 函数来求解其逆矩阵。

`VectorToHomMat2d` 函数的函数原型如下：

Herror VectorToHomMat2d(const HTuple hv_Vector, double *hom_mat);

其中，`hv_Vector` 是输入的包含旋转角度和平移量的向量，`hom_mat` 是输出的 2D 变换矩阵。

如果要求解 `VectorToHomMat2d` 函数生成的 2D 变换矩阵的逆矩阵，可以按照以下步骤进行：

1. 首先使用 `VectorToHomMat2d` 函数将旋转角度和平移量转换成 2D 变换矩阵，得到变换矩阵 `hom_mat`。
2. 调用 `hom_mat2d_invert` 函数，将 `hom_mat` 作为输入，求解其逆矩阵 `hom_mat_inv`。
3. `hom_mat_inv` 即为 `VectorToHomMat2d` 函数生成的 2D 变换矩阵的逆矩阵。

具体实现代码如下：

HTuple hv_Vector = HTuple();
hv_Vector[0] = Angle;  // 旋转角度
hv_Vector[1] = Row;    // 平移量
hv_Vector[2] = Col;    // 平移量

double hom_mat[6];
if (VectorToHomMat2d(hv_Vector, hom_mat) == H_MSG_OK) {
    double hom_mat_inv[6];
    if (hom_mat2d_invert(hom_mat, hom_mat_inv) == H_MSG_OK) {
        // hom_mat_inv 即为 VectorToHomMat2d 函数生成的 2D 变换矩阵的逆矩阵
    }
}

其中，`Angle` 是旋转角度，`Row` 和 `Col` 是平移量。