ROS机器人实现牛耕往复式路径规划的功能包

对于实现牛耕往复式路径规划的功能包，可以考虑使用ROS中的move_base功能包和navigation栈。

首先，需要将机器人的底盘进行配置，包括底盘的运动控制和传感器的数据获取。然后，在ROS中启动navigation栈，使用move_base节点进行路径规划和控制机器人运动。

具体实现流程如下：

1. 安装ROS navigation包

在终端输入以下命令：

sudo apt-get install ros-kinetic-navigation

2. 配置机器人底盘

将机器人的传感器数据和底盘运动控制进行配置，并发布机器人的tf变换。

3. 配置地图

使用gmapping或者其他SLAM算法构建地图。

4. 启动navigation栈

在终端输入以下命令：

roslaunch robot_navigation move_base.launch

5. 设置目标点

使用rviz工具将目标点设置在地图上。

6. 规划路径

move_base节点将会规划机器人从当前位置到目标点的路径。

7. 控制机器人运动

move_base节点将会发布机器人的速度指令，控制机器人运动。

以上就是实现牛耕往复式路径规划的功能包的基本流程。需要注意的是，具体的实现方式需要根据机器人的硬件和软件环境进行调整。