c++怎麽在agv調度系統中，怎麽去用任務觸發agv做任務，直到任務全部做完

在 C++ 中实现 AGV 调度系统，可以使用多线程实现任务触发 AGV 执行。具体实现步骤如下：

1. 定义 AGV 类

首先需要定义一个 AGV 类，包含 AGV 的属性和方法，如 AGV 编号、当前任务、执行任务的方法等。

class AGV {
public:
    // 构造函数，传入 AGV 编号
    AGV(int id);
    // 执行任务的方法，传入任务编号
    void executeTask(int task_id);
    // 获取 AGV 编号
    int getId();
private:
    int id_; // AGV 编号
    int current_task_id_; // 当前任务编号
    std::mutex mutex_; // 互斥锁，保证线程安全
};

2. 定义任务类

定义一个任务类，包含任务属性和方法，如任务编号、任务执行时间、任务执行方法等。

class Task {
public:
    // 构造函数，传入任务编号和执行时间
    Task(int id, std::chrono::system_clock::time_point time_point);
    // 执行任务的方法，传入 AGV 对象
    void execute(AGV& agv);
    // 获取任务编号
    int getId();
    // 获取任务执行时间
    std::chrono::system_clock::time_point getTimePoint();
private:
    int id_; // 任务编号
    std::chrono::system_clock::time_point time_point_; // 任务执行时间
};

3. 实现任务触发

创建一个任务队列，存储所有的任务。创建多个 AGV 对象，每个 AGV 对象都是一个线程，不断地从任务队列中获取任务，如果任务的执行时间已经到了，就执行该任务。如果任务队列为空，就等待新的任务加入。

#include <thread>
#include <queue>

int main()
{
    // 创建任务队列，存储所有的任务
    std::priority_queue<Task> task_queue;
    // 创建多个 AGV 对象，每个 AGV 对象都是一个线程
    std::vector<std::thread> agv_threads;
    for (int i = 0; i < num_of_agvs; ++i) {
        AGV agv(i);
        agv_threads.emplace_back([&]() {
            while (true) {
                // 获取任务队列中的任务
                std::lock_guard<std::mutex> lock(mutex_);
                if (task_queue.empty()) {
                    // 如果任务队列为空，就等待新的任务加入
                    continue;
                }
                Task task = task_queue.top();
                if (std::chrono::system_clock::now() >= task.getTimePoint()) {
                    // 如果任务的执行时间已经到了，就执行该任务
                    task.execute(agv);
                    task_queue.pop();
                }
            }
        });
    }
    // 等待所有 AGV 对象执行完所有任务
    for (auto& thread : agv_threads) {
        thread.join();
    }
    return 0;
}

4. 实现任务执行

在任务的执行方法中，先判断 AGV 是否正在执行其他任务，如果是，就等待其他任务执行完毕。如果 AGV 没有在执行其他任务，就执行当前任务。

void Task::execute(AGV& agv)
{
    // 判断 AGV 是否正在执行其他任务
    std::lock_guard<std::mutex> lock(agv.mutex_);
    while (agv.current_task_id_ != -1) {
        // 如果 AGV 正在执行其他任务，就等待
        std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(100));
    }
    // 如果 AGV 没有在执行其他任务，就执行当前任务
    agv.current_task_id_ = id_;
    agv.executeTask(id_);
    agv.current_task_id_ = -1;
}

这样，就可以实现任务触发 AGV 执行，直到所有任务全部执行完毕。