平滑加速代码

平滑加速算法（Smoothed Acceleration）是一种常用的平滑控制算法，可以用于控制系统的加速度，以避免系统出现过大的抖动。该算法基于PID控制器，但是在控制过程中加入了一些平滑处理的方法，以保证控制的平滑性。

下面是一个实现平滑加速算法的代码片段：

class SmoothedAcceleration:
    def __init__(self, kp, ki, kd, dt, max_speed, max_acc):
        self.kp = kp
        self.ki = ki
        self.kd = kd
        self.dt = dt
        self.max_speed = max_speed
        self.max_acc = max_acc
        self.target_speed = 0.0
        self.current_speed = 0.0
        self.current_acc = 0.0
        self.error = 0.0
        self.error_integral = 0.0
        self.error_derivative = 0.0
        
    def set_target_speed(self, speed):
        self.target_speed = speed
        
    def update(self):
        # 计算误差
        self.error = self.target_speed - self.current_speed
        
        # 计算误差积分和误差导数
        self.error_integral += self.error * self.dt
        self.error_derivative = (self.error - self.last_error) / self.dt
        
        # 计算控制量
        control = self.kp * self.error + self.ki * self.error_integral + self.kd * self.error_derivative
        
        # 平滑控制量
        if control > self.max_acc:
            control = self.max_acc
        elif control < -self.max_acc:
            control = -self.max_acc
            
        # 更新速度和加速度
        self.current_acc = control
        self.current_speed += self.current_acc * self.dt
        
        # 平滑速度
        if self.current_speed > self.max_speed:
            self.current_speed = self.max_speed
        elif self.current_speed < -self.max_speed:
            self.current_speed = -self.max_speed
            
        # 更新时间和误差
        self.last_error = self.error

代码中，SmoothedAcceleration类实现了一个平滑加速度控制器，通过输入目标速度和当前速度，计算出控制量，并根据控制量和当前速度计算出加速度和速度。在控制过程中，采用了平滑控制量和平滑速度的方法，以保证控制的平滑性。