请用keil5编写一个由stm32f103rct6引脚pc6输出信号的mg996r舵机作为控制小车方向的程序

时间: 2024-03-03 09:50:37 浏览: 24
好的,下面是一个简单的程序,可以使用Keil uVision 5编写,将STM32F103RCT6的PC6引脚作为输出,控制MG996R舵机以控制小车的方向: ```c #include "stm32f10x.h" #define PULSE_MIN 1000 #define PULSE_MAX 2000 #define PULSE_RANGE (PULSE_MAX - PULSE_MIN) int main(void) { RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPCEN; // enable GPIOC clock RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_TIM3EN; // enable TIM3 clock GPIOC->CRH &= ~(GPIO_CRH_CNF13 | GPIO_CRH_MODE13); // set PC6 as output push-pull GPIOC->CRH |= GPIO_CRH_MODE13_1; TIM3->PSC = 72 - 1; // set prescaler to 72 TIM3->ARR = 20000 - 1; // set auto-reload to 20,000 TIM3->CCR1 = PULSE_MIN; // set initial pulse width to minimum TIM3->CCMR1 |= TIM_CCMR1_OC1M_2 | TIM_CCMR1_OC1M_1; // set output compare mode to PWM mode 1 TIM3->CCER |= TIM_CCER_CC1E; // enable output compare for channel 1 TIM3->CR1 |= TIM_CR1_ARPE | TIM_CR1_CEN; // enable auto-reload preload and enable timer while (1) { for (int i = 0; i < 180; i++) // loop from 0 to 180 degrees { TIM3->CCR1 = PULSE_MIN + ((i * PULSE_RANGE) / 180); // set pulse width based on current angle for (int j = 0; j < 30000; j++); // delay for a short amount of time } } } ``` 在此程序中,我们使用TIM3定时器以PWM模式1输出信号来控制MG996R舵机的角度。我们将PC6引脚设置为输出,并使用for循环逐步增加脉冲宽度以改变舵机的角度。请注意,我们使用了一个简单的延迟来减慢舵机的移动速度,但在实际应用中,您可能需要使用更复杂的算法来控制舵机以实现更精确的控制。 请注意,这只是一个简单的示例程序,您可能需要根据您的具体应用程序进行修改。另外,请确保您正确连接了舵机,并使用合适的电源和电路来保护您的STM32芯片。

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