mavlinkio使用教程
时间: 2023-09-06 13:08:06 浏览: 46
Mavlinkio是一个Python库,用于在Python应用程序中与MAVLink兼容的设备进行通信。下面是使用mavlinkio的基本教程。
1. 安装mavlinkio
使用pip安装mavlinkio库:
```
pip install mavlinkio
```
2. 连接到设备
首先,需要确定要连接的设备的串口号或IP地址和端口号。例如,连接到一个串口设备:
```python
from mavlinkio import MAVLinkConnection
connection = MAVLinkConnection('serial:///dev/ttyUSB0:921600')
```
或者连接到一个UDP网络设备:
```python
from mavlinkio import MAVLinkConnection
connection = MAVLinkConnection('udpout:127.0.0.1:14550')
```
3. 发送和接收消息
使用connection对象,可以发送和接收MAVLink消息。例如,发送一个heartbeat消息:
```python
from pymavlink import mavutil
msg = mavutil.mavlink.MAVLink_heartbeat_message(mavutil.mavlink.MAV_TYPE_GCS, mavutil.mavlink.MAV_AUTOPILOT_INVALID)
connection.send(msg)
```
接收消息:
```python
while True:
msg = connection.receive_match(type=['HEARTBEAT', 'ATTITUDE'])
if msg.get_type() == 'HEARTBEAT':
print('Heartbeat received')
elif msg.get_type() == 'ATTITUDE':
print('Attitude message received')
```
以上是mavlinkio库的基本使用方法,可以根据需要进一步扩展功能。
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