ros vtk点云可视化

在ROS中，可以使用RViz来可视化点云数据。但是，如果您需要更高级的可视化功能，可以使用VTK库来创建自定义的点云可视化程序。下面是一个基本的VTK点云可视化程序：

#include <vtkSmartPointer.h>
#include <vtkPolyDataMapper.h>
#include <vtkActor.h>
#include <vtkRenderWindow.h>
#include <vtkRenderer.h>
#include <vtkRenderWindowInteractor.h>
#include <vtkPLYReader.h>
#include <vtkPoints.h>
#include <vtkPointData.h>
#include <vtkVertexGlyphFilter.h>

int main(int argc, char* argv[])
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "ros_vtk_point_cloud_visualization");
    ros::NodeHandle nh;

    // 读取点云数据
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("input.pcd", *cloud);

    // 创建VTK点云数据
    vtkSmartPointer<vtkPoints> vtkPoints = vtkSmartPointer<vtkPoints>::New();
    for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); i++)
    {
        vtkPoints->InsertNextPoint(cloud->points[i].x, cloud->points[i].y, cloud->points[i].z);
    }

    // 创建VTK点云数据的Actor
    vtkSmartPointer<vtkPolyData> polyData = vtkSmartPointer<vtkPolyData>::New();
    polyData->SetPoints(vtkPoints);

    vtkSmartPointer<vtkVertexGlyphFilter> vertexGlyphFilter = vtkSmartPointer<vtkVertexGlyphFilter>::New();
    vertexGlyphFilter->SetInputData(polyData);
    vertexGlyphFilter->Update();

    vtkSmartPointer<vtkPolyDataMapper> mapper = vtkSmartPointer<vtkPolyDataMapper>::New();
    mapper->SetInputConnection(vertexGlyphFilter->GetOutputPort());

    vtkSmartPointer<vtkActor> actor = vtkSmartPointer<vtkActor>::New();
    actor->SetMapper(mapper);

    // 创建渲染器和渲染窗口
    vtkSmartPointer<vtkRenderer> renderer = vtkSmartPointer<vtkRenderer>::New();
    renderer->AddActor(actor);

    vtkSmartPointer<vtkRenderWindow> renWin = vtkSmartPointer<vtkRenderWindow>::New();
    renWin->AddRenderer(renderer);
    renWin->SetSize(640, 480);

    // 创建交互器
    vtkSmartPointer<vtkRenderWindowInteractor> interactor = vtkSmartPointer<vtkRenderWindowInteractor>::New();
    interactor->SetRenderWindow(renWin);

    // 开始渲染
    interactor->Start();

    return 0;
}

在上面的程序中，我们首先使用ROS读取了点云数据，然后创建了一个VTK的点云数据，并将其渲染到一个窗口中。请注意，上面的程序只是一个基本的模板，您可以根据自己的需要进行修改和扩展。