基于hal库的stm32f103c8t6智能小车代码实例

基于 HAL 库（Hardware Abstraction Layer）的 STM32F103C8T6 智能小车代码实例通常涉及硬件初始化、驱动管理、电机控制和传感器数据处理。以下是一个简化的概述：

1. **硬件初始化**：
- 首先，你需要初始化微控制器的 GPIO（General-Purpose Input/Output）用于控制电机的方向和速度输入。
- 使用 HAL 库的 GPIO_Init 函数配置 I/O。

HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_PIN_InitStruct);

2. **电机控制**：
- STM32F103C8T6 中，你可以使用 TIM（Timer）进行脉宽调制（PWM）来控制步进电机或DC电机。

   HAL_TIM_PWM_Init(&htim1);
   HAL_TIM_PWM_MspInit(&htim1);

3. **HAL库的使用**：
- 对于电机驱动，用到如 TIM_OC2Cmd 和 HAL_TIM_PWM_Start 等函数来设置输出比较器。

4. **传感器集成**：
- 如果有红外避障、超声波传感器等，需要读取其数据并进行处理。

   uint16_t sensor_data = HAL_UART_GetData(&huart2);

5. **主循环与智能行为**：
- 在主循环中读取传感器数据、处理电机控制，并可能包含路径规划或简单逻辑决策。

while (1)
{
    if (sensor_data > threshold)
    {
        // 避障逻辑
    }
    else
    {
        // 前进或转向逻辑
    }
    HAL_Delay(10); // 等待一定时间
}