odrive sin函数输入

ODrive是一个开源的电机驱动套件，它主要用于工业级直流伺服电机控制。"sin"函数在这里通常是指正弦波信号，如果你想要在ODrive上使用正弦波作为输入信号，比如用于模拟速度或电流指令，你可以通过ODrive的用户接口API来操作。

例如，在Python的odriver_api库中，你可以创建一个频率可控的正弦波信号，并将其设置为电机的速度参考值，像这样：

from odrive import ODrive

# 初始化ODrive
my_odrive = ODrive.find_by_id('your_odrive_id')

# 设置sinusoidal signal parameters (frequency, amplitude)
frequency = 50  # Hz
amplitude = my_odrive.motor0.config.max_current  # 或者电机的最大电流值

# 创建正弦波信号 generator
import numpy as np
t = np.linspace(0, 1/frequency, num=1000)  # 生成一个周期为1秒的样本点序列
signal = amplitude * np.sin(2 * np.pi * frequency * t)

# 将信号设置为电机的速度目标
my_odrive.motor0.controller.input.current_setpoint = signal

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import time
import math
from odrive import ODrive

# 初始化Odrive
odrv = ODrive.find_any()

# 设置电机配置
motor_config = odrv.axis0.motor.config
motor_config.pwm_frequency = 1000  # PWM频率，可以根据需求调整
motor_config.current_control_mode = True  # 使用电流环控制

# 设置PID控制器参数，这里仅作演示，实际应用需要调试
motor_config.pidp = 1.0  # Proportional gain for current control
motor_config.pidi = -1.5  # Integral gain for current control
motor_config.pidd = 0.1  # Derivative gain for current control

# 让轴进入安全模式并关闭之前运行的电机
odrv.axis0.controller.input_current = 0
odrv.axis0.requested_state = odrv.axis_states.Coast

# 定义sin函数生成的速度
def sinusoidal_speed(t):
    return motor_config.max_current * math.sin(2 * math.pi * t / 1)  # 1秒周期的正弦波

# 循环执行速度控制
try:
    for i in range(int(10)):  # 运行10秒
        desired_speed = sinusoidal_speed(i)
        odrv.axis0.controller.set_point = desired_speed
        time.sleep(0.1)  # 控制间隔，可根据实际情况调整

except KeyboardInterrupt:
    print("Ctrl+C detected, stopping motor...")
finally:
    odrv.axis0.controller.input_current = 0
    odrv.axis0.requested_state = odrv.axis_states.Coast
    odrv.close()