凸多边形航线规划算法
时间: 2024-08-05 15:01:30 浏览: 113
凸多边形航线规划,也称为简单多边形内飞行路径规划,是一种常见的路径规划技术,在无人机、自动驾驶等应用中用于确定机器人从起点到终点的安全轨迹,同时避开多边形区域内的障碍物。基本步骤通常包括:
1. **输入处理**:接收多边形表示的环境边界以及起始和目标位置。
2. **构建图**:将多边形划分为一系列可达的顶点(顶点连接形成边),形成一个连通图。
3. **搜索算法**:运用如Dijkstra算法、A*算法或宽度优先搜索(BFS)等,从起始点开始搜索最短路径,并避免进入禁止区域。
4. **轨迹生成**:沿搜索出的路径生成平滑连续的飞行路线,通常需要插值技术(如贝塞尔曲线)。
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