STM32F407开发板与MPU6050传感器连接后，请编写实现加速度积分转化为实际位移的详细程序代码

在STM32F407开发板上使用MPU6050传感器（包含加速度计和陀螺仪）并计算加速度积分转换成实际位移，首先需要设置硬件连接，并使用相应的库函数读取传感器数据。以下是一个简化的示例程序，假设已初始化I2C通信：

#include "STM32F4xx_HAL_Driver/inc/hal_i2c.h"
#include "ST/STM32F4xx_HAL_Driver/inc/stm32f4xx_hal_i2c_ex.h"
#include "LIS2DH12.h" // 假设使用的是LIS2DH12加速度计

// MPU6050 加速度计结构体实例
LIS2DH12 mpu;

// 初始化I2C
void init_I2C(void) {
    HAL_I2C_Init(&hi2c1); // 使用I2C1初始化
}

// 从传感器获取加速度值
float get Acceleration(void) {
    int16_t x, y, z;
    mpu.ReadAxes(&x, &y, &z);
    return (float)sqrt(x * x + y * y + z * z);
}

// 计算积分，这里仅做演示，实际应用可能需要更精细的滤波和积分算法
float integrate(float acceleration) {
    static float accumulatedDisplacement = 0.0;
    accumulatedDisplacement += acceleration * DELTA_TIME; // DELTA_TIME是时间间隔，单位为s
    return accumulatedDisplacement;
}

int main(void) {
    // ... 其他必要的初始化步骤 ...

    init_I2C();

    while(1) {
        float acc = getAcceleration();
        float displacement = integrate(acc);

        // 打印或储存结果
        printf("当前位移: %.2f mm\n", displacement * 1000); // 因为加速度单位是g，乘以9.8m/s²换算成mm
    }

    return 0;
}