1. 利用灰度传感器循迹走弯道 2. 利用蓝牙手机控制走对角线进入对象弧线。（有线区域灰度循迹，无线区域蓝牙控制， 且自动切换， 即在有线处蓝牙无效，无线处灰度无效） 3. 任选起点 , 但需至少行驶完整的两圈 4. 路线为八字 51 单片机和双路电机驱动模块的相关用法以及代码

利用灰度传感器循迹走弯道通常是在机器人或小车项目中，通过连接一个灰度传感器到车辆前方，检测路面的黑白变化来判断方向。当路面颜色对比度变化大时，表示道路边缘，车辆会调整电机驱动的方向来保持轨迹。基本步骤包括：

1. **硬件配置**：连接灰度传感器（如红外反射式），将其固定在车辆前端，使其能捕捉到地面上的明暗差异。
2. **软件处理**：读取灰度值，将其转换成电压信号，然后通过A/D转换器将模拟信号变为数字信号。根据预设的阈值，判断是前进、左转还是右转。
3. **电机控制**：根据灰度传感器的反馈，计算出合适的电机转速和转向角度。

对于利用蓝牙手机控制走对角线进入对象弧线，当车辆进入无线区域时，可以切换到蓝牙通信模式。手机应用发送指令给控制器，改变车辆的移动路径。当靠近有线区域时，蓝牙通信会失效，系统自动切换回灰度传感器循迹模式。

单片机（如Arduino或STM32）与双路电机驱动模块的用法大致如下：
- **初始化**：设置电机引脚为PWM输出，连接到驱动模块。
- **主循环**：读取灰度传感器数据并计算相应电机控制参数，通过PWM控制电机速度和转向。
- **蓝牙通信**：在无线区域内，接收来自手机的蓝牙命令，并更新电机驱动策略。
- **状态管理**：编写条件逻辑来判断何时从无线模式切换回灰度传感器模式。

以下是简化的伪代码示例：

void setup() {
  // 初始化传感器、电机及蓝牙模块
}

void loop() {
  int grayValue = readGraySensor();
  
  if (inWirelessArea) {
    controlMotorFromBluetooth(grayValue);
  } else {
    controlMotorFromGray(grayValue);
  }
  
  // 切换模式检查及定时完成两圈任务
  if (completeCircle()) {
    resetPosition(); // 或者其他复位操作
  }
}