ros1与ros2共存ubuntu20.04

ROS1和ROS2是两个不同版本的机器人操作系统（Robot Operating System），它们可以在同一台Ubuntu 20.04系统上共存。下面是它们的一些共存方式：

1. 独立安装：可以在同一台机器上分别安装ROS1和ROS2。它们使用不同的软件包和环境变量，可以通过设置不同的工作空间来隔离彼此。

2. 使用Docker容器：可以使用Docker容器来分别运行ROS1和ROS2。通过在不同的容器中安装和运行它们，可以实现更好的隔离和管理。

3. 使用ROS1与ROS2的桥接：ROS1与ROS2之间提供了一个桥接工具可以在两版本之间进行通信和数据交换。这样，你可以在ROS2中使用ROS1的功能，或者在ROS1中ROS2的功能。

4. 迁移逐步进行：如果你的经在ROS1上运行，并且想要逐步迁移到ROS2，可以先将一部分功能迁移到ROS2，并在两个版本之间进行通信。逐步迁移可以减少对现有代码的影响，并逐步适应新的版本。

相关问题

ubuntu20.04安装ros1与ros2

### 回答1：
安装ROS1和ROS2在Ubuntu20.04上的步骤如下：

1. 首先要安装ROS1。可以参考ROS官网上的安装教程，选择适合自己的安装方式进行安装。常见的安装方式有通过apt-get命令、二进制文件和源码三种方式。

2. 安装完ROS1后，在系统中运行以下命令，安装ROS2的依赖项：

sudo apt update
sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2.list'
sudo apt update

3. 安装ROS2：

sudo apt install ros-foxy-desktop

4. 安装完成后，运行以下命令激活ROS2环境：

source /opt/ros/foxy/setup.bash

5. 运行以下命令测试ROS2是否安装成功：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

如果出现“hello world”的输出，说明ROS2已经成功安装。

通过以上步骤，便可以在Ubuntu20.04系统上安装ROS1和ROS2了。

### 回答2：
Ubuntu20.04是一种现代的Linux操作系统，其广泛应用于ROS（机器人操作系统）的开发和部署。ROS是一个用于机器人开发的框架，可以为机器人提供感知、控制、通讯等核心功能，ROS分为ROS1和ROS2两个版本。

安装ROS1：

首先，确认Ubuntu20.04安装好后的ubuntu是否能够访问Ubuntu软件仓库，并进行更新，然后给自己的系统配置一个ROS环境。

1、设置自己的电脑使其能够访问ROS软件仓库：

$ sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list‘

2、添加ROS软件仓库密钥； 在安装ROS软件之前，需要先添加ROS的GPG密钥文件；

$ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add –

3、为了避免ROS与其他软件包发生冲突，建议先执行升级：

$ sudo apt-get update

$ sudo apt-get upgrade

4、安装ROS： 这个步骤也很简单，只需

$ sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

这个命令将会安装ROS所需要的一系列软件包。

5、初始化ROS：

$ sudo rosdep init

$ rosdep update

6、环境变量：

$ echo “source /opt/ros/melodic/setup.bash” >> ~/.bashrc

$ source ~/.bashrc

安装ROS2：

ROS2是ROS的最新版，大大的增加了ROS的实时性和可扩展性。ROS2和ROS1同时存在，所以安装ROS2不会影响ROS1的使用。以下是ROS2的安装过程：

1、先添加 ROS 2 apt 仓库的公钥：

$ sudo apt install curl gnupg2 lsb-release

$ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add –

2、添加 ROS 2 apt 仓库：

$ sudo sh -c ‘echo “deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list‘

3、sudo apt-get update

4、安装ROS2：

$ sudo apt install ros-foxy-desktop

5、为ROS2设置开发环境：

$ source /opt/ros/foxy/setup.bash

至此，ROS2已被成功安装并配置好了！可以使用以下命令测试：

$ ros2 run demo_nodes_cpp talker

$ ros2 run demo_nodes_cpp listener

以上就是Ubuntu20.04安装ROS1和ROS2的方法，在使用的过程中，遇到问题可根据官方文档进行查找确定。

### 回答3：
在安装ROS 1和ROS 2之前，需要确保已经安装Ubuntu操作系统和创建了一个普通用户账户。此外，还需要确保在Ubuntu系统中已经安装了必要的依赖项和工具。下面是在Ubuntu 20.04上安装ROS 1和ROS 2的步骤：

安装ROS 1

1. 添加ROS 1软件库：首先使用以下命令添加ROS 1软件库

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 添加ROS 1公钥：使用以下命令添加ROS 1公钥

   sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 更新软件库：运行以下命令以更新软件库

   sudo apt-get update

4. 安装ROS 1：运行以下命令以安装ROS 1完整版

   sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full

5. 初始化ROS 1依赖项：使用以下命令初始化ROS 1依赖项

   sudo rosdep init
   rosdep update

6. 设置环境变量：使用以下命令设置ROS 1环境变量

   echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc

安装ROS 2

1. 添加ROS 2软件库：首先使用以下命令添加ROS 2软件库

   sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
   curl -Ls https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
   sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

2. 更新软件库：运行以下命令以更新软件库

   sudo apt-get update

3. 安装ROS 2：ROS 2有几个版本可供选择，包括桌面完整版、桌面最小版和基础版本。 下面是安装桌面完整版ROS 2的命令。

   sudo apt-get install ros-foxy-desktop

4. 初始化ROS 2依赖项：使用以下命令初始化ROS 2依赖项

   sudo rosdep init
   rosdep update

5. 设置环境变量：使用以下命令设置ROS 2环境变量

   source /opt/ros/foxy/setup.bash
   echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc

最后，可以使用以下命令测试ROS 1和ROS 2：

roscore

这命令将启动ROS的主节点。然后，可以使用命令行工具或GUI工具来使用ROS 1和ROS 2。

ubuntu20.04 ros2

根据引用和引用，Ubuntu 20.04支持的ROS2版本是Foxy。ROS2是ROS的新一代版本，它不仅在Linux和MacOS系统上可用，还支持Windows和RTOS系统。然而，Ubuntu系统与ROS版本之间有对应关系，因此在安装ROS时需要选择与Ubuntu版本相对应的ROS版本。根据引用，在Ubuntu 20.04上安装ROS2的步骤如下：
1. 设置编码为UTF-8，在终端输入命令：locale。
2. 更新软件包列表和升级已安装的软件包，可以使用以下命令：sudo apt update和sudo apt upgrade。
3. 安装ROS2的桌面版，可以使用以下命令进行安装：sudo apt install ros-foxy-desktop。请注意，安装过程可能需要一些时间，请耐心等待。

希望这些信息对你有所帮助！<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [ubuntu20.04安装ROS2 详细教程](https://blog.csdn.net/shenliu128/article/details/127315280)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"]
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