三轮循迹避障32小车

### 三轮循迹避障小车控制方案

#### 控制方案概述
基于STM32F407微控制器的三轮循迹避障小车通过集成多个传感器和执行器来实现复杂的运动控制。该控制系统的核心在于协调各个模块的工作，确保小车能够稳定地完成循迹和避障任务[^1]。

#### 主要组件及其作用
- **STM32F407微控制器**：作为整个系统的中央处理单元(CPU)，负责接收来自各传感器的数据并发出相应的指令给电机驱动电路。
- **TB6612电机驱动模块**：用于驱动两个直流电机，使小车前进、后退以及转弯动作得以顺利实施。
- **三路红外循迹模块**：检测地面黑白线条的位置变化情况，帮助车辆沿着预定路径行驶而不偏离轨道。
- **红外避障模块**：当探测到前方有物体接近时触发信号反馈至MCU，从而调整方向避开障碍物。

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### 硬件搭建教程

#### 材料准备清单
| 序号 | 名称 | 数量 |
|------|-------------------|-----|
| 1 | STM32F407开发板 | 1 |
| 2 | TB6612马达驱动芯片 | 1 |
| 3 | 红外线发射接收管组 | 若干 |
| 4 | 小型直流减速电机 | 2 |

#### 连接说明
1. 使用杜邦线将STM32F407与TB6612连接起来，注意电源正负极不要接反；
2. 把三个独立工作的红外反射式光电开关分别固定于底盘前端两侧及中间位置，并将其数据端接入单片机I/O口；
3. 安装好两台相同规格的小功率直流电动机之后再把它们接到对应的H桥接口上；

> 注意事项：在实际操作过程中务必仔细核对每一步骤中的电气特性参数匹配度以免造成不必要的损坏！

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### 示例代码展示

以下是部分核心算法片段：

// 初始化函数定义
void Init(void){
    // 对GPIO初始化配置...
}

// 循迹逻辑判断
uint8_t Line_Tracking(){
    uint8_t state;
    
    if(IR_Sensor_Low && IR_Sensor_Mid && !IR_Sensor_High){state=LEFT;}      // 左偏校正
    else if(!IR_Sensor_Low && IR_Sensor_Mid && IR_Sensor_High){state=RIGHT;}// 右偏校正
    else if(IR_Sensor_Low && IR_Sensor_Mid && IR_Sensor_High){state=CENTER;} // 中间保持直线行走
    else{state=ERROR;}
    
    return state;
}

此段代码展示了如何利用三个不同位置布置好的红外探头来进行简单的路线跟踪决策过程。

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