写一个gazebo插件，关于推进器的插件

在 gazebo（一个开源的机器人模拟环境）中创建一个推进器插件，通常涉及到几个关键步骤。首先，你需要了解 gazebo 的插件架构，它基于 C++ 和 ROS（Robot Operating System）。以下是创建这样一个插件的基本流程：

1. **设置项目结构**：
创建一个新的目录，例如 `my_robot_plugin`，然后初始化为 CMake 项目。

mkdir my_robot_plugin
cd my_robot_plugin
git init
catkin_create_pkg my_robot_plugin rospy gazebo_ros_control # 如果需要控制服务

2. **编写SDF模型**：
创建一个描述推进器的 `.sdf` 文件，比如 `propeller.sdf`，并配置其物理属性、连接点等。

<model name="propeller">
  <link name="propeller_link">
    <visual>
      <!-- 添加视觉模型 -->
    </visual>
    <collision>
      <!-- 添加碰撞模型 -->
    </collision>
    <plugin filename="libmy_robot_plugin.so" name="MyPropellerPlugin">
      <!-- 插件参数 -->
    </plugin>
  </link>
</model>

3. **实现插件接口**：
创建 `src` 目录下的 `MyPropellerPlugin.cc` 和 `MyPropellerPlugin.h`，实现 `gazebo::physics::ModelPlugin` 接口。这个插件应该处理更新位置、速度等信息，并可能包含动力学模型。

4. **设置参数**：
在 `CMakeLists.txt` 中声明所需的参数，并在 `plugins` 部分添加 `add_executable()` 条目。

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS gazebo_ros gazebo_ros_control ...)
catkin_add_executable(my_robot_plugin src/MyPropellerPlugin.cpp)
install(TARGETS my_robot_plugin DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})

5. **更新资源文件**：
在 `package.xml` 中，将新创建的 `.cpp` 文件加入 `<build_depend>` 或 `<exec_depend>`。

6. **测试**：
编译并运行你的 gazebo 环境，通过 `rosservice call /gazebo/set_model_state` 设置模型状态，验证推进器是否按预期工作。

cd ..
colcon build
source install/local_setup.sh
roslaunch your_robot_world.launch