利用Simulink中的S函数绘制关于控制系统变量z1和z2的仿真曲线。其满足的微分方程如下所示

在Simulink中，你可以使用S函数（Simulink Function）来创建自定义算法并插入到模型中，以便模拟复杂的控制系统的动态行为。对于这个特定的问题，假设你有一个包含两个状态变量z1和z2的控制系统，其微分方程可以用下面的形式表示：

dz1/dt = f1(z1, z2, u) // 微分方程一，u代表输入信号
dz2/dt = f2(z1, z2, u) // 微分方程二

其中f1和f2是你需要通过S函数提供的函数。

以下是创建和使用S函数来绘制这两个变量仿真曲线的基本步骤：

1. **创建S函数**：
- 打开Matlab，在命令窗口输入`type sfun`了解如何创建一个新的S函数文件。
- 创建一个.m文件，比如`my_controller_sfunc.m`，编写处理微分方程的函数，接受输入信号u、当前状态z1和z2，并返回它们的导数。

function [dz1, dz2] = my_controller_sfunc(u, z1, z2)
    % 在这里计算dz1和dz2，根据给定的微分方程
end

2. **将S函数添加到Simulink模型**：
- 新建或打开你的Simulink模型，选择你需要放置S函数的地方（通常是离你的输入和输出信号最近的位置）。
- 点击“ Simscape” > “Foundation Library” > “Math Operations” > “Continuous” > “User-Defined” ，然后将S函数文件拖拽到Model Workspace。

3. **设置模型连接**：
- 将模型中的输入信号（u）连接到S函数的输入端口，同时从S函数的输出端口获取dz1和dz2。
- 在适当位置画出状态空间框图，连接z1和z2，以及它们对输入和S函数的响应。

4. **运行仿真**：
- 设置初始条件和时间范围，运行仿真（`sim('your_model_name')`）。
- 在Scope或Variable Viewer等工具中观察z1和z2的仿真曲线。