分布式系统CPS算法

基于提供的引用内容，我们可以了解到分布式CPS算法主要是针对多子系统间存在复杂因果逻辑关系的信息，设计基于非线性解耦观测器的分布式模型预测控制器以及分布式优化算法，对解耦后的CPS因系统实现在线约束优化控制。同时，还可以结合基/副版本备份技术提出适应于CPS异构分布式实时环境的启发式算法。

因此，分布式CPS算法的主要内容包括以下几个方面：
1. 非线性解耦观测器的设计
2. 分布式模型预测控制器的设计
3. 分布式优化算法的设计
4. 基/副版本备份技术的应用
5. 适应于CPS异构分布式实时环境的启发式算法

需要注意的是，以上内容只是分布式CPS算法的一部分，具体实现还需要根据具体情况进行调整和优化。