如何在工业控制系统中实现CANopen协议的设备描述和网络管理？请结合《CANOPEN协议详解：从CAL到CANOPEN》一书内容，给出具体实现步骤和要点。

实现CANopen协议的设备描述和网络管理是工业控制系统中至关重要的步骤。首先，设备描述通过对象字典（OD）来实现标准化的数据交换，对象字典中定义了设备的所有可访问参数和状态信息，例如设备的配置、诊断数据以及运行状态等。每个设备在CANopen网络中都具有唯一的设备名和设备类型，它们在通信中使用特定的PDO映射和SDO通信来传递信息。

参考资源链接：[CANOPEN协议详解：从CAL到CANOPEN](https://wenku.csdn.net/doc/2hd1qpq8cs?spm=1055.2569.3001.10343)

要实现网络管理，首先需要对网络上的所有设备进行NMT（网络管理）状态机的配置，以控制设备的启动、停止以及复位等操作。每个设备需要能够识别网络上的启动报文（Boot-Up Message）以同步网络状态，并能够正确响应网络管理器的命令和请求。

此外，网络中的每个设备都应当能够响应网络管理器的轮询，并在发现异常时发送心跳帧，以支持网络的自我诊断和故障恢复。实现网络管理还需要设备具有时间戳和计数器等同步机制，确保数据的准确性和实时性。

具体到实现步骤，可以参考《CANOPEN协议详解：从CAL到CANOPEN》一书中的详细解析，它不仅介绍了CANopen的背景和基本概念，还提供了详细的设备描述和网络管理实践指南。该书中还包含了一系列的实战案例和故障诊断技巧，将有助于工程师更好地理解和应用CANopen协议，确保工业控制系统稳定、高效地运行。

参考资源链接：[CANOPEN协议详解：从CAL到CANOPEN](https://wenku.csdn.net/doc/2hd1qpq8cs?spm=1055.2569.3001.10343)