arduino mpu6050的偏航角卡尔曼滤波

根据提供的引用内容，Arduino uno + mpu6050 陀螺仪 运用卡尔曼滤波姿态解算源代码(总共4套程序)全部编译通过没有问题。因此，我们可以使用其中的一个程序来演示如何使用卡尔曼滤波来计算mpu6050的偏航角。

#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>
#include <Kalman.h>

MPU6050 mpu;
Kalman kalmanX;
Kalman kalmanY;

double accX, accY, accZ;
double gyroX, gyroY, gyroZ;
double roll, pitch, yaw;

unsigned long timer;
double dt, timeNow, timePrev;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();
  mpu.initialize();
  kalmanX.setAngle(roll);
  kalmanY.setAngle(pitch);
  timer = micros();
}

void loop() {
  timeNow = micros();
  dt = (timeNow - timePrev) / 1000000.0;
  timePrev = timeNow;

  int16_t ax, ay, az, gx, gy, gz;
  mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);

  accX = (double)ax / 16384.0;
  accY = (double)ay / 16384.0;
  accZ = (double)az / 16384.0;

  gyroX = (double)gx / 131.0;
  gyroY = (double)gy / 131.0;
  gyroZ = (double)gz / 131.0;

  roll = atan(accY / sqrt(accX * accX + accZ * accZ)) * 180.0 / PI;
  pitch = atan(-1 * accX / sqrt(accY * accY + accZ * accZ)) * 180.0 / PI;

  double gyroXrate = gyroX / 131.0;
  double gyroYrate = gyroY / 131.0;

  roll = kalmanX.getAngle(roll, gyroXrate, dt);
  pitch = kalmanY.getAngle(pitch, gyroYrate, dt);

  yaw += gyroZ * dt;

  Serial.print("Roll: ");
  Serial.print(roll);
  Serial.print(" Pitch: ");
  Serial.print(pitch);
  Serial.print(" Yaw: ");
  Serial.println(yaw);
}

在这个程序中，我们使用了Kalman滤波器来计算mpu6050的偏航角。我们首先初始化了mpu6050和Kalman滤波器，然后在循环中获取加速度计和陀螺仪的数据。接下来，我们使用加速度计的数据来计算roll和pitch角度，然后使用Kalman滤波器来计算这些角度的值。最后，我们使用陀螺仪的数据来计算yaw角度，并将所有角度的值打印到串口监视器中。