已知turtlesim中的乌龟显示节点，会发布当前乌龟的位姿(窗体中乌龟的坐标以及朝向)，要求控制乌龟运动，并时时打印当前乌龟的位姿。

在 turtlesim 中，一个常见的任务是通过ROS（Robot Operating System）控制乌龟（turtlebot）的移动，并实时获取其位姿信息。乌龟显示节点通常作为视觉反馈的一部分，会在节点启动时发布 `/turtle1/pose` topic，其中包含乌龟的位置（x、y坐标）和方向（θ角）。要控制乌龟运动并实时打印位姿，你可以按照以下步骤操作：

1. **初始化**：
- 使用`rostopic echo /turtle1/pose`来订阅乌龟的位姿数据，这将让你看到当前的位姿信息。

2. **编写控制器**：
- 创建一个Python脚本，如`turtle_controller.py`，利用`rospy`库连接到ROS网络。
- 导入需要的包：`import rospy` 和 `import geometry_msgs.msg`（用于处理位置和角度消息）。
- 初始化节点和监听器：`rospy.init_node('turtle_controller')`。

3. **定义回调函数**：
- 当接收到 `/turtle1/pose` 的新消息时，定义一个回调函数，比如`update_pose_callback`，它接收一个`PoseWithCovarianceStamped`实例。

4. **控制乌龟移动**：
- 利用`move_base`或者其他适合的模块发送`MoveBaseAction`来命令乌龟前进、后退、旋转等。例如：

     def move_forward(distance):
         action_client = actionlib.SimpleActionClient('/move_base', MoveBaseAction)
         client.send_goal(move_base_msg)
         # 等待行动完成
         wait_for_result(client)
         result = client.get_result()

5. **实时打印位姿**：
- 在回调函数内部，提取并打印新的位姿信息：

     def update_pose_callback(msg):
         pose = msg.pose.pose.position
         orientation = msg.pose.pose.orientation
         print(f"Position: ({pose.x}, {pose.y}), Orientation: {orientation}")

6. **循环监听和响应**：
- 将回调函数注册为 `/turtle1/pose` topic 的订阅者，然后进入一个无限循环等待新的消息，直到程序结束。

记得运行你的控制器脚本之前，先确认`turtlebot`已启动并且`move_base`服务可用。