ros2巡线代码案例

在ROS2中，巡线（Line Following）是一个常见的机器人控制任务，通常涉及使用传感器（如红外线或超声波传感器）检测一条预设的路径，并让机器人沿该路径行驶。下面是一个简单的ROS2节点示例，演示如何使用激光雷达数据进行基本的巡线：

# 导入必要的ROS2库
import rclpy
from rclpy.node import Node
from nav_msgs.msg import LaserScan

class LineFollowingNode(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('line_following_node')
        # 创建激光雷达扫描订阅者
        self.laser_sub = self.create_subscription(LaserScan, 'laser_scan', self.laser_callback, 10)

        # 初始化状态变量
        self.prev_distance = float('inf')

    def laser_callback(self, msg):
        # 获取最近点的距离
        current_distance = min(msg.ranges)
        
        # 判断当前距离是否小于阈值，如果小于则表示正在接近线
        if current_distance < self.prev_distance:
            self.get_logger().info(f"Detected line, distance: {current_distance}")
            # 可能的操作：调整机器人姿态，转向跟踪线
            # 这里仅作简单打印，实际应用会结合PID控制器或其他算法调整方向

        self.prev_distance = current_distance

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    node = LineFollowingNode()
    rclpy.spin(node)
    node.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

这个例子中，我们首先订阅了一个名为 "laser_scan" 的主题，当接收到新的激光扫描数据时，会在 `laser_callback` 函数中处理。然后比较当前最短距离与上一帧的距离，如果变小，则说明可能接近了预设的线条，此时可以根据需要做出相应的响应。