已知最大速度 运动距离 给出速度规划算法 c语言实现

在C语言中，可以使用以下速度规划算法来计算速度的变化：

#include <stdio.h>
#include <math.h>

// 速度规划算法
void velocityPlanning(double maxVelocity, double distance, double* velocities, int numPoints) {
    double acceleration = pow(maxVelocity, 2) / distance;  // 计算加速度

    double t_acc = maxVelocity / acceleration; // 加速时间
    double t_dec = t_acc; // 减速时间
    double t_const = (distance / maxVelocity) - (2 * t_acc); // 匀速时间

    double dt = (t_acc + t_const + t_dec) / (numPoints - 1); // 时间间隔

    for (int i = 0; i < numPoints; i++) {
        double t = i * dt;

        if (t <= t_acc) {
            velocities[i] = acceleration * t; // 加速阶段
        }
        else if (t > t_acc && t <= (t_acc + t_const)) {
            velocities[i] = maxVelocity; // 匀速阶段
        }
        else {
            double t_dec_offset = t - t_acc - t_const;
            velocities[i] = maxVelocity - (acceleration * t_dec_offset); // 减速阶段
        }
    }
}

int main() {
    double maxVelocity = 10.0; // 最大速度
    double distance = 100.0; // 运动距离

    int numPoints = 100; // 离散点数
    double velocities[numPoints]; // 存储速度值的数组

    velocityPlanning(maxVelocity, distance, velocities, numPoints);

    // 打印速度值
    for (int i = 0; i < numPoints; i++) {
        printf("Velocity at point %d: %lf\n", i, velocities[i]);
    }

    return 0;
}

在上面的代码中，我们定义了一个 `velocityPlanning` 函数，该函数接受最大速度、运动距离、存储速度值的数组和离散点数作为参数。该函数使用了加速度规划算法来计算速度的变化。

在 `main` 函数中，我们设置了最大速度为10.0，运动距离为100.0。然后，我们调用 `velocityPlanning` 函数来计算速度的变化，并打印出每个离散点的速度值。

请注意，该算法是一个简化的版本，仅用于说明速度规划的基本原理。在实际应用中，可能需要考虑更多因素，如加速度限制、减速时间等。