stereocameracalibrator 加载非对称圆点

stereocameracalibrator是一种用于立体相机标定的工具，用于获取相机的内外参数以及相机之间的相对位置和姿态。而加载非对称圆点，则是指在立体相机标定过程中，使用非对称形状的圆点作为标定板，用于校准相机。

标定板是一种特殊的物体，通常由平面上具有特定几何形状和标定点的纸板或板材组成。在传统的相机标定中，常使用具有对称圆点或棋盘格形状的标定板。然而，在某些情况下，对称形状的标定板可能无法满足实际需求，因此需要使用非对称圆点。

加载非对称圆点的过程主要包括以下几个步骤：

1. 准备标定板：选择一个合适的标定板，并在上面绘制出非对称的圆点，这些圆点可以有不同的大小、颜色和形状。

2. 摄影：使用立体相机对标定板进行摄影，摄影时应保证标定板位于相机视野内，并且尽量覆盖不同的角度和距离。

3. 提取图像特征：通过图像处理技术，对摄影得到的图像进行特征提取，包括圆点的位置、大小和形状等。

4. 标定相机：使用stereocameracalibrator工具，将提取到的图像特征输入进行相机标定。标定的过程包括计算相机的内参数（如焦距、畸变）和外参数（如旋转、平移）以及相机之间的基线信息。

5. 评估标定结果：通过得到的相机参数，可以对标定结果进行评估，包括重投影误差、图像畸变等指标，以确定标定的准确性和精度。

使用非对称圆点进行相机标定可以提供更多的标定信息，以适应特定应用场景中的需求，例如在某些工业视觉领域中，要求对相机的大致位置和姿态有较高的精度要求，此时非对称圆点可以提供更好的标定效果。