stm32全向轮差速小车

STM32全向轮差速小车是一种基于STM32微控制器的智能小车，它采用全向轮设计和差速驱动方式，具有灵活性和高机动性。下面是对STM32全向轮差速小车的介绍：

1. 全向轮设计：STM32全向轮差速小车采用了全向轮设计，即将多个轮子分布在车体的周围，使得小车可以在任意方向上移动，无需转向。这种设计使得小车具有更好的机动性和灵活性，适用于狭小空间或需要频繁转向的场景。

2. 差速驱动：STM32全向轮差速小车采用差速驱动方式，即通过控制不同轮子的转速来实现转向和前进后退。通过调整各个轮子的转速差异，可以实现小车的平稳转向和精确控制。

3. STM32微控制器：STM32是意法半导体（STMicroelectronics）推出的一系列32位ARM Cortex-M微控制器。它具有高性能、低功耗和丰富的外设资源，适用于各种嵌入式应用。在STM32全向轮差速小车中，STM32微控制器作为控制核心，负责接收传感器数据、控制电机驱动和与外部设备通信等功能。

4. 功能扩展：STM32全向轮差速小车可以通过扩展模块实现更多功能，例如添加超声波传感器实现避障功能，添加摄像头实现图像识别等。这使得小车具有更广泛的应用领域，如智能导航、自动巡线等。

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stm32 四驱小车差速旋转

STM32四驱小车的差速旋转是利用微控制器（如STM32系列）控制电机驱动的一种技术，主要用于实现车辆的精确转向和动力分配。在四驱系统中，每个轮子通常由独立的电机驱动，关键在于如何通过控制电机的速度和相位来改变两个轮子之间的转速差异。

1. 差速原理：当一侧轮胎遇到阻力，例如转弯时，它会转动较慢；另一侧则由于速度较快而提供牵引力。通过调整两侧电机的速度，可以避免扭力过大导致打滑，并保持小车平稳行驶。

2. STM32控制：STM32的PWM（脉宽调制）功能用于精细调节电机电流，进而控制电机转速。通过编写控制算法，可以在不同的行驶条件下实时调整左右电机的速度比例，即差速。

3. 实现步骤：首先，采集并分析车体传感器的数据，比如陀螺仪、加速度计等，然后将这些数据转化为电机的控制信号。接着，计算出理想的左右轮速，再转换成对应的PWM占空比发送给电机驱动电路。