阿克曼小车运动学模型

阿克曼小车运动学模型是一种用于描述具有前轮转向和后轮驱动的车辆运动的模型。与其他转向模型不同，阿克曼转向模型不能实现原地旋转或通过轮胎、履带差速的方式控制车辆的转向和速度。相反，它使用了阿克曼几何原理来实现车辆的转向。根据阿克曼转向模型，车辆的前轮和后轮都会按照一定的半径进行圆弧运动。具体来说，根据公式v = w * R，车辆的线速度v由角速度w和转弯半径R决定。这种模型在实验车辆和真实车辆的无人驾驶实验中起着重要的作用，因为现代民用汽车通常采用阿克曼转向模型。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *3* [ROS学习记录（二）阿克曼转向车运动学模型及在gazebo中搭建仿真环境](https://blog.csdn.net/m0_55205668/article/details/124072852)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT0_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *2* [超简单！！！搭建阿克曼ROS小车](https://blog.csdn.net/zhao_ke_xue/article/details/125611011)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT0_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
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