cost_factor (double, default: 3.) Factor to multiply each cost from costmap by (dynamic reconfigure)的意思
时间: 2024-04-12 15:33:12 浏览: 12
这段话的意思是,cost_factor是一个动态重新配置参数,用于将代价地图中的每个代价值乘以一个因子。在ROS(Robot Operating System)中,代价地图是一种常用的环境建模方式,用于路径规划和避障等任务。
cost_factor参数指定了一个因子,可以用来调整代价地图中每个代价值的大小。默认值为3.0,这意味着将每个代价值乘以3.0。通过调整cost_factor参数,可以灵活地增加或减小代价地图中的每个代价值,从而影响路径规划的结果。
例如,如果将cost_factor设置为2.0,则每个代价值都会乘以2.0,使得路径规划器更倾向于选择低代价的路径。相反,如果将cost_factor设置为0.5,则每个代价值都会乘以0.5,使得路径规划器更倾向于选择高代价的路径。
总而言之,cost_factor参数的作用是通过乘以一个因子来调整代价地图中每个代价值的大小,从而影响路径规划结果。这样可以根据具体需求和场景,灵活地调整规划器对代价地图的权重和偏好程度。
相关问题
school_demo\school_demo.axf: error: l6200e: symbol fputc multiply defined (b
这是一个非常常见的编译错误。常见原因是在程序中重复定义了同一个符号,这里的符号是"fputc"。
出现这种错误的原因很多,最常见的可能是因为程序中存在多个.c文件,并且这些文件都包含了一个名为"fputc"的函数。当编译器尝试将这些文件合并在一起时,它们发现有多个相同的符号,因此导致了冲突。
要解决这个问题,可以尝试以下几种方法:
1. 检查代码中是否有多个相同的函数定义,如"fputc",如果是,则需要删除其中一个。
2. 如果在程序中使用了库文件,那么需要确认库中没有定义相同的函数。如果有,可以考虑更改库文件,或者使用不同的库文件。
3. 在编译器选项中设置选项,以确保每个符号只被定义一次。这个选项可能是"-fno-common"。
总之,这个错误可以通过仔细检查代码并排除冲突符号的方法来解决。
def button_click(self, number): current = self.screen.text() self.screen.setText(current + number) def button_clear(self): self.screen.clear() self.first_num = None self.operation = None def button_add(self): self.first_num = float(self.screen.text()) self.screen.clear() self.operation = "add" def button_subtract(self): self.first_num = float(self.screen.text()) self.screen.clear() self.operation = "subtract" def button_multiply(self): self.first_num = float(self.screen.text()) self.screen.clear() self.operation = "multiply" def button_divide(self): self.first_num = float(self.screen.text()) self.screen.clear() self.operation = "divide" def button_equal(self): second_num = float(self.screen.text()) self.screen.clear() if self.operation == "add": result = self.first_num + second_num elif self.operation == "subtract": result = self.first_num - second_num elif self.operation == "multiply": result = self.first_num * second_num elif self.operation == "divide": if second_num == 0: result = "除数不能为 0" else: result = self.first_num / second_num self.screen.setText(str(result))
这段代码是一个简单的计算器的实现。它使用了PyQt库来创建GUI界面,并实现了按钮点击事件的处理逻辑。
- `button_click(self, number)`函数用于处理数字按钮的点击事件。它从屏幕上获取当前显示的数字,然后将点击的数字添加到末尾。
- `button_clear(self)`函数用于处理清除按钮的点击事件。它清空屏幕上的数字,并重置计算器的状态。
- `button_add(self)`、`button_subtract(self)`、`button_multiply(self)`、`button_divide(self)`函数分别用于处理加、减、乘、除按钮的点击事件。它们分别将屏幕上显示的数字作为第一个操作数,并清空屏幕,同时设置相应的操作符。
- `button_equal(self)`函数用于处理等号按钮的点击事件。它从屏幕上获取第二个操作数,并根据之前设置的操作符进行相应的计算。最后,将计算结果显示在屏幕上。
这段代码实现了一个简单的计算器功能,用户可以通过GUI界面进行数字输入和基本运算。