在ros2humble中安装ros2_control

在ROS 2 Humble（及后续版本）中安装ROS 2 Control通常需要几个步骤。首先，你需要确保已经安装了ROS 2的基础环境。如果你还没有安装，可以参考ROS 2官方文档开始：

1. **安装基础依赖**:
- 安装`colcon`作为包管理工具：`sudo apt-get install ros-<your_distro>-colcon`
- 根据你的操作系统（如Ubuntu、Focal等），安装对应的ROS 2版本，例如 `sudo apt-get update && sudo apt-get install ros-<your_distro>-desktop`

2. **设置ROS源**:
- 配置ROS仓库，如果你使用的是apt，添加ROS 2的官方源：`echo "deb [arch=amd64] https://download/ros2.org/ros/ubuntu <your_distro> main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list`
- 更新并安装ROS 2 key：`sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-keys C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654`

3. **安装ros2_control**:
- 使用`colcon`安装控制库：`cd ~/src`（创建或进入你的工作目录）然后运行:`colcon build --symlink-install`
- 若要安装特定版本的control，可以在命令前加上`ros2 pkg search control`查看可用版本，然后选择安装，例如:`colcon install --package-name control-msgs`

4. **启动和服务**:
- 启动`rclcpp`和`controller_manager`：`source /opt/ros/<your_distro>/setup.bash`，然后运行`ros2 launch control_toolbox tutorial.launch.py`

完成以上步骤后，你应该能够使用ROS 2 Control了。接下来你可以尝试编写或集成控制器到你的机器人项目中。