CoppeliaSim编写Python代码用键盘控制RR机器人的运动。

在CoppeliaSim中，使用Python编写代码来控制RR机器人（假设是一个简单的二关节机器人）的运动通常涉及到PyRep库，它是CoppeliaSim的一个官方扩展，用于Python编程。以下是一个简化的步骤指南：

1. **安装PyRep**：首先确保已经安装了CoppeliaSim，并通过pip安装PyRep库：

   pip install pyrep

2. **连接到场景**：打开CoppeliaSim，创建一个新的Python脚本，然后通过`pyrep.connect()`函数连接到正在运行的仿真环境。

3. **获取机器人模型**：使用PyRep的`Scene.get_model()`或`Scene.get_joint`方法找到RR机器人的模型和关节信息。

4. **监听键盘输入**：你可以使用Python的`keyboard`模块来检测按键事件，例如：

   import keyboard

   def handle_key(key):
       if key == 'w':
           # 行走前进
       elif key == 's':
           # 行走后退
       ...

   keyboard.on_press(handle_key)

5. **控制机器人关节**：根据接收到的键盘输入调整关节的角度，如：

   def move_joints(joint_names, angles):
       for name, angle in zip(joint_names, angles):
           model.set_joint_angle(name, angle)

6. **循环更新**：在主循环中不断读取键盘输入并更新机器人位置，记得定期调用`model.step()`来同步仿真进程。

7. **断开连接**：完成所有操作后，别忘了关闭连接：

   pyrep.disconnect()