halcon 中找出轮廓的凸点和凹点

在Halcon图像处理库中，要找出轮廓的凸点和凹点，你可以使用`FindContourExtrema`函数。这个函数用于在二值或灰度图像的轮廓上查找极值点，包括顶点（凸点），谷点（凹点），以及边缘方向。

以下是基本步骤：

1. 首先，你需要使用`SegmentImage`或`Thresholder`等函数对图像进行预处理，将其转换为二值图像。

2. 使用`FindContours`函数找到轮廓区域。

3. 对每个找到的轮廓（轮廓是一个边界框数组），调用`FindContourExtrema`函数。该函数需要传入轮廓边界框、连续性的选择（例如是否寻找闭合轮廓内的点）、以及要查找的极值类型（比如EXTremaMax代表顶点，EXTremaMin代表谷点）。

4. 函数会返回一个包含极值点坐标的列表，你可以遍历这个列表来获取凸点和凹点的具体坐标。

LabeledContour contour;
if (FindContours(image, contour)) {
    const Point2DArray& extrema = FindContourExtrema(contour.BoundingBox(), ContourExtremaType_ExtremaBoth);
    for (Point2D pt : extrema) {
        if (IsContourVertex(pt)) { // 如果是凸点
            // 处理凸点
        } else if (IsContourValley(pt)) { // 如果是凹点
            // 处理凹点
        }
    }
}