根据三个点变形前后坐标，可以确定所在平面绕三个轴的旋转角度，请编写具体的MATLAB代码

在MATLAB中，我们可以使用` Robotics Toolbox` 中的 `rigidTransform` 函数来计算三个点经过旋转后的坐标，然后通过求解旋转矩阵来推断出旋转的角度。假设我们有三个原始点`p0`, `p1`, `p2`和它们旋转后的对应点`p0_new`, `p1_new`, `p2_new`，以下是计算绕三个轴（X、Y、Z）旋转角度的示例代码：

% 定义原始点和旋转后的点
p0 = [x0, y0, z0]; % 原始点1
p1 = [x1, y1, z1]; % 原始点2
p2 = [x2, y2, z2]; % 原始点3

p0_new = [xn0, yn0, zn0]; % 旋转后点1
p1_new = [xn1, yn1, zn1]; % 旋转后点2
p2_new = [xn2, yn2, zn2]; % 旋转后点3

% 创建旋转前后的点矩阵
points_original = [p0; p1; p2];
points_rotated = [p0_new; p1_new; p2_new];

% 计算旋转矩阵R
R = rigidTransform(points_original, points_rotated);

% 分别计算绕XYZ轴的旋转角度
% 绕X轴旋转
[ang_X, rot_axis_X] = eulerFromRotationMatrix(R(1:3,1:3), 'zyz'); % 'zyz'表示顺时针方向

% 绕Y轴旋转
[ang_Y, rot_axis_Y] = eulerFromRotationMatrix(R(1:3,4:6), 'zyz');

% 绕Z轴旋转
[ang_Z, rot_axis_Z] = eulerFromRotationMatrix(R(1:3,7:9), 'zyz');

% 显示结果
disp("旋转角度 (绕X轴):");
disp(ang_X);
disp("旋转角度 (绕Y轴):");
disp(ang_Y);
disp("旋转角度 (绕Z轴):");
disp(ang_Z);

这里我们先用`rigidTransform`函数得到旋转矩阵，然后分别使用`eulerFromRotationMatrix`函数来分解旋转矩阵，得到绕各个轴的旋转角和旋转轴。请注意，上述代码假设旋转中心为原点，并且输入的旋转顺序为'zyz'，即绕Z轴转，然后绕Y轴，最后绕Z轴。