在使用Atmega168单片机驱动车轮机器人时，如何整合红外传感器数据并实现避障功能？

整合红外传感器数据以实现车轮机器人的避障功能，首先需要了解Atmega168单片机的编程和外围设备接口。在《低成本单片机打造：“小强一号”实验机器人制作全过程》中，作者详细记录了使用红外传感器进行距离测量，并通过单片机处理这些数据以指导机器人做出相应的避障动作的过程。以下是具体实施步骤：

参考资源链接：[低成本单片机打造：\"小强一号\"实验机器人制作全过程](https://wenku.csdn.net/doc/7s07ucdvo4?spm=1055.2569.3001.10343)

1. 连接红外传感器：首先，将红外传感器的输出引脚连接到Atmega168的ADC（模拟数字转换器）引脚，以便能够读取传感器的模拟信号。

2. 编写程序读取距离数据：在Atmega168上编写程序，通过ADC引脚读取传感器输出的模拟值，并将其转换为距离信息。红外传感器会发送红外脉冲并测量反射脉冲的时间来确定距离。

3. 设定避障阈值：根据实际应用场景，设置一个安全距离阈值。当读取到的距离小于这个阈值时，表示机器人接近障碍物。

4. 控制舵机转向：为了避开障碍物，需要控制舵机调整红外传感器的角度或旋转机器人本身。如果距离小于阈值，则发送指令给舵机，使其转动一定角度来改变机器人或传感器的视线。

5. 实现避障算法：结合车轮电机的控制，根据红外传感器的反馈，设计避障算法。如果检测到障碍物，可以先停止电机，然后通过舵机调整方向后继续前进。

6. 测试与调试：将以上程序上传到Atmega168单片机，并进行实际测试。观察机器人在不同环境下的避障表现，根据实际情况调整距离阈值和避障策略。

在完成这一系列步骤后，机器人将能够利用红外传感器实现基本的避障功能。对于希望深入学习单片机控制和机器人制作的初学者来说，《低成本单片机打造：“小强一号”实验机器人制作全过程》一书提供了宝贵的经验和实践指导，值得深入阅读和实践。

参考资源链接：[低成本单片机打造：\"小强一号\"实验机器人制作全过程](https://wenku.csdn.net/doc/7s07ucdvo4?spm=1055.2569.3001.10343)