如何在launch文件中正确引用插件？

在ROS（Robot Operating System）的launch文件中正确引用插件通常涉及以下几个步骤：

1. **包引用**：首先，在launch文件的顶部，你需要包含你要使用的包，例如：

   <include file="\$(find(teb_local_planner)/launch/teb_local_planner.launch.xml") />

这里`\$(find(teb_local_planner))`会查找teb_local_planner包的位置。

2. **节点和服务声明**：找到插件所在的节点后，你需要声明它，比如对于TEBLocalPlannerROS：

   <node pkg="your_package_name" type="TEBLocalPlannerROS" name="teb_planner_node" ... />

`type`属性指定的就是插件的名字，这里通常是模块或节点的名字。

3. **参数设置**：如果有特定的参数需要传递给插件，可以在`<node>`标签内提供，例如：

   <node ... args="--base_local_planner_config your_config.yaml" ... />

4. **验证生效**：最后，记得在launch文件的结尾添加`<start>`标签来启动节点：

   <start roslaunch="reset" condition="true" timeout="auto">
     <log level="info">Starting TEBLocalPlanner</log>
     <node ... />
   </start>

确保替换`your_package_name`和`your_config.yaml`为实际的包名和配置文件名。如果插件有其他特殊要求，如服务调用，也需相应地处理。