他妈的哪里来的strtipose的函数
时间: 2024-01-06 13:06:00 浏览: 26
抱歉,我之前给出的答案有误,Rapid语言中没有名为`StrToPose`的函数可以直接将字符串转换为姿态矩阵。对于ABB Rapid中字符串到RobTarget类型的转换,需要进行手动解析和赋值操作。
以下是一个示例代码,展示了如何将字符串解析为RobTarget类型:
```RAPID
VAR robtarget target := [[0,0,0],[0,0,0,0]];
VAR num n;
VAR string str := "x,y,z,q1,q2,q3,q4";
n := StrIndex(str, ",");
IF n > 0 THEN
target.pos.x := StrToNum(StrSubstr(str, 1, n-1));
str := StrSubstr(str, n+1);
ELSE
EXIT;
ENDIF
n := StrIndex(str, ",");
IF n > 0 THEN
target.pos.y := StrToNum(StrSubstr(str, 1, n-1));
str := StrSubstr(str, n+1);
ELSE
EXIT;
ENDIF
n := StrIndex(str, ",");
IF n > 0 THEN
target.pos.z := StrToNum(StrSubstr(str, 1, n-1));
str := StrSubstr(str, n+1);
ELSE
EXIT;
ENDIF
n := StrIndex(str, ",");
IF n > 0 THEN
target.orient.q1 := StrToNum(StrSubstr(str, 1, n-1));
str := StrSubstr(str, n+1);
ELSE
EXIT;
ENDIF
n := StrIndex(str, ",");
IF n > 0 THEN
target.orient.q2 := StrToNum(StrSubstr(str, 1, n-1));
str := StrSubstr(str, n+1);
ELSE
EXIT;
ENDIF
n := StrIndex(str, ",");
IF n > 0 THEN
target.orient.q3 := StrToNum(StrSubstr(str, 1, n-1));
str := StrSubstr(str, n+1);
ELSE
EXIT;
ENDIF
target.orient.q4 := StrToNum(str);
```
代码中,假设字符串的格式为"x,y,z,q1,q2,q3,q4",其中x、y、z为位置坐标,q1、q2、q3、q4为姿态四元数。你可以根据实际情况修改字符串的格式和具体字段的解析方式。
请注意,这只是一个简单的示例,实际情况可能更复杂,需要根据字符串的具体格式和要求进行解析。
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