在vscode环境下，用C语言，写出odrive3.6二次开发的代码并且完成头文件的配置；其中对两个电机进行闭环力矩、闭环速度、闭环位置控制；通过编码器对电机的力矩、速度、位置进行读取。并且同stlink进行烧录，写出我需要的代码

要在VS Code环境下用C语言进行Odrive 3.6的二次开发，你需要遵循以下步骤：

1. **安装依赖**：
- 安装Odrive SDK（可以从GitHub上下载）：https://github.com/ODobot/ODrive
- 安装VS Code的C/C++插件：如"CodeLLDB"或"C/C++ Extension Pack"

2. **设置环境**：
- 创建一个新的C项目或打开现有项目。
- 设置`odrive.h`头文件路径，通常位于`<ODrive_root>/include`目录下。

3. **创建头文件配置**：
- 编写`odrive_config.h`，配置驱动器实例：

     #ifndef ODRIVE_CONFIG_H
     #define ODRIVE_CONFIG_H

     extern odrv_t* odrv1;
     extern odrv_t* odrv2;

     #endif // ODRIVE_CONFIG_H

- 配置电机类型（例如使用stepper或BLDC电机）及参数。

4. **初始化Odrive**：

   void setup_odrives()
   {
       odrv1 = odrv_create(0, &config1); // 假设有两个电机，config1是对应电机的配置
       odrv2 = odrv_create(1, &config2);

       // 初始化并打开驱动器
       if (odrv1->status.did_open == false) {
           printf("Failed to open odrv1\n");
           return;
       }

       if (odrv2->status.did_open == false) {
           printf("Failed to open odrv2\n");
           return;
       }
   }

5. **闭环控制**：
- 力矩控制：设置PID控制器的目标力矩，示例：

     float torque_setpoint1 = ...; // 设定目标力矩
     odrv1->controller->set_torque_control_mode(torque_setpoint1);

- 速度或位置控制类似，只需替换`torque`为`velocity`或`position`。

6. **读取编码器数据**：

   struct motor_state_t motor_state1 = odrv1->motor.state;
   float encoder_pos1 = motor_state1.encoder_position;

7. **烧录代码到STM32**：
- 使用STM32CubeIDE或类似的工具，将你的C代码编译成`.bin`或`.elf`文件。
- 使用`st-flash`命令行工具烧录，确保已正确连接并配置了ST-Link调试器。

   st-flash write your_binary_file.bin 0x8000000