auto comp = [](const common::TrajectoryPoint p, const double time) { return p.relative_time() < time;

这段代码定义了一个lambda表达式，保存在名为`comp`的变量中。lambda表达式接受两个参数：一个是类型为`common::TrajectoryPoint`的变量`p`，另一个是类型为`double`的变量`time`。

lambda表达式的定义由中括号`[]`开始，用于指定捕获列表。在这个例子中，捕获列表为空，表示未捕获任何外部变量。

接下来是参数列表`(const common::TrajectoryPoint p, const double time)`，用于声明lambda表达式的参数。

在大括号`{}`内部是lambda表达式的函数体。这个lambda表达式的函数体只有一行代码，即`return p.relative_time() < time;`。它比较了变量`p`的`relative_time()`方法返回的值与`time`的大小，并返回比较结果。

综上所述，这段代码定义了一个lambda表达式，用于比较给定的`common::TrajectoryPoint`对象的相对时间是否小于给定的时间值。

相关问题

bool SpeedData::EvaluateByTime(const double t, common::SpeedPoint* const speed_point) const { if (size() < 2) { return false; } if (!(front().t() < t + 1.0e-6 && t - 1.0e-6 < back().t())) { return false; } auto comp = [](const common::SpeedPoint& sp, const double t) { return sp.t() < t; }; auto it_lower = std::lower_bound(begin(), end(), t, comp); if (it_lower == end()) { *speed_point = back(); } else if (it_lower == begin()) { *speed_point = front(); } else { const auto& p0 = *(it_lower - 1); const auto& p1 = *it_lower; double t0 = p0.t(); double t1 = p1.t(); speed_point->Clear(); speed_point->set_s(common::math::lerp(p0.s(), t0, p1.s(), t1, t)); speed_point->set_t(t); if (p0.has_v() && p1.has_v()) { speed_point->set_v(common::math::lerp(p0.v(), t0, p1.v(), t1, t)); } if (p0.has_a() && p1.has_a()) { speed_point->set_a(common::math::lerp(p0.a(), t0, p1.a(), t1, t)); } if (p0.has_da() && p1.has_da()) { speed_point->set_da(common::math::lerp(p0.da(), t0, p1.da(), t1, t)); } } return true; } 请解析以上代码

)) {
return false;
}
if (!(back().t() > t - 1.0e-6)) {
return false;
}
int i = 0;
while (i < size() - 1 && t - at(i).t() > 1.0e-6) {
++i;
}
DCHECK(i < size() - 1);

const double t0 = at(i).t();
const double v0 = at(i).v();
const double t1 = at(i + 1).t();
const double v1 = at(i + 1).v();
DCHECK(t0 < t + 1.0e-6);
DCHECK(t1 > t - 1.0e-6);

const double speed = (v1 - v0) / (t1 - t0) * (t - t0) + v0;
speed_point->set_s(speed);
speed_point->set_t(t);
return true;
}

我的回答是，这是一段 C++ 代码，实现了 SpeedData 类的一个函数，名为 EvaluateByTime。它的作用是根据给定的时间计算速度。具体实现是，首先进行了一系列判断，判断有无速度数据、时间是否在速度范围内，然后通过线性插值计算当前时间对应的速度，并将结果保存在 SpeedPoint 类型的 speed_point 变量中。如果成功计算则返回 true，否则返回 false。