设计并实现一个使用Arduino Mega 2560开发板，TB6612驱动器，16路红外避障传感器，以及两个编码器电机的寻迹竞速小车 告诉我代码和接线方式

设计一个寻迹竞速小车需要将Arduino Mega 2560作为主控制器，TB6612双通道H桥驱动器用于控制电机，16路红外避障传感器感知前方障碍物，以及两个编码器电机提供精确的位置反馈。以下是基本的步骤和代码概述：

**接线方式：**

1. **Arduino Mega 2560：**
- 连接电源：Vin（+5V）到Arduino的 Vin 端口，GND（地）到 Arduino 的 GND 端口。
- TB6612驱动器：连接数字信号端口，如数字12-15分别对应两组A相、B相，以及使能端（EN_A & EN_B）。通过PWM信号控制电机速度（例如，舵机插件或Analog Out pins）。
- 编码器电机：连接编码器的脉冲（A/B相）和方向（Z相）信号到Arduino的数字IO引脚。通常使用中断方式读取编码器状态。

2. **红外避障传感器：**
- 将每个传感器的中断引脚连接到Arduino的一个输入引脚（比如D0-D15），当检测到障碍物时，该引脚会发出高电平。
- 注意要按照一定的顺序连接，如从前往后排列，并设置适当的中断处理程序。

**代码实现：**

#include <SoftwareSerial.h>
#include <TB6612FNG.h>

// 定义硬件接口
TB6612FNG motorDriver(A0, A1, B0, B1); // 使用数字IO的A0-A1为A相，B0-B1为B相
int irSensors[] = {2, 3, 4, ...}; // 指定16路红外传感器的引脚
SoftwareSerial encoder(A2, A3); // 编码器A/B相连接到A2/A3

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  motorDriver.init(); // 初始化电机驱动器
  for (int i = 0; i < 16; ++i) {
    pinMode(irSensors[i], INPUT_PULLUP); // 设置传感器模式
  }
  encoder.begin(2400); // 编码器波特率
}

void loop() {
  // 避障处理：检查红外传感器是否触发中断
  for (int i = 0; i < 16; ++i) {
    if (!digitalRead(irSensors[i])) { // 碰到障碍物
      Serial.println("Obstacle detected!");
      // 适当停止或调整车行方向
    }
  }

  // 编码器读取位置
  int encA = encoder.readA();
  int encB = encoder.readB();
  
  // 根据编码器值控制小车运动，如PID跟踪算法
  motorDriver.drive(encA - encB, encA + encB); // 转向和前进
}

**注意事项：**
- 以上代码是一个简化版示例，实际项目中可能需要更复杂的路径规划和避障策略。
- 要确保软件中断处理正确，避免干扰其他部分的代码。