六轴机械臂matlab轨迹规划代码

六轴机械臂的轨迹规划在MATLAB中通常涉及到运动学模型、优化算法以及路径跟踪控制。这里是一个简化的例子，展示如何使用基本步骤编写代码：

% 定义关节变量
q = [0; 0; 0; 0; 0; 0]; % 初始关节角度

% 定义目标位置
target_pose = [x; y; z; roll; pitch; yaw];

% 动力学模型（假设为简单双次多项式）
A = ...; % 系统状态矩阵
B = ...; % 控制输入矩阵
Kp = ...; % 比例增益矩阵
Ki = ...; % 积分增益矩阵

% 轨迹生成函数（例如PID控制器或SPLINE）
[t, qd] = traj_generator(q, target_pose, Ts);

% 运动学逆解得到关节速度
qd_joint = inverse_kinematics(t, qd);

% 实际执行的关节速度限制
qd_joint_clipped = saturate(qd_joint, -max_speed, max_speed);

% 更新系统状态并仿真
for i = 1:length(t)
    dq = A*q + B*qd_joint_clipped;
    q = q + Ts*dq;
    plot(q(1:3), 'r'); % 绘制末端执行器的位置
end

这个例子中，`traj_generator`是一个自定义函数，用于生成适合机械臂的运动轨迹。`inverse_kinematics`函数计算从末端位置到关节角度的映射。注意，实际代码会更复杂，可能包括碰撞检测、安全区检查等。