esp32寻迹小车代码详解

ESP32寻迹小车代码通常涉及到硬件部分（如超声波传感器、电机驱动模块等）和软件部分（基于MicroPython或Arduino环境的程序）。以下是代码的一个基本框架：

**硬件连接：**
1. ESP32作为主控板，连接电源、电机驱动模块。
2. 超声波传感器用于检测前方障碍物，可能需要连接到I2C或GPIO口。
3. 小车轮子通过电机驱动，控制左右两个电机的转速。

**软件代码详解：**

import machine
import time
from ultrasonic import UltrasonicSensor

# 初始化硬件
motor_left = machine.Pin(13, machine.Pin.OUT)  # 左电机
motor_right = machine.Pin(14, machine.Pin.OUT)   # 右电机
ultrasonic = UltrasonicSensor()  # 初始化超声波传感器

def forward(speed):
    motor_left.value(True)
    motor_right.value(True)
    motor_left.duty_u16(speed)
    motor_right.duty_u16(speed)

def backward(speed):
    motor_left.value(False)
    motor_right.value(False)
    motor_left.duty_u16(-speed)
    motor_right.duty_u16(-speed)

def stop():
    motor_left.value(False)
    motor_right.value(False)

def avoid_obstacle():
    distance = ultrasonic.read()
    if distance < threshold:  # 设置阈值
        stop()
        time.sleep(0.5)  # 等待一段时间判断是否继续前进
        if ultrasonic.is_clear():  # 如果前方无障碍物，再继续
            forward(initial_speed)

# 开始循环操作
initial_speed = 500  # 初始前进速度
threshold = 100  # 阻碍物检测距离阈值

while True:
    avoid_obstacle()

**关键点**：
1. 定义了前进、后退、停止函数，以及避免障碍的函数。
2. 使用超声波传感器获取距离，如果距离小于设定的阈值则停车并检查前方是否安全。
3. 循环调用`avoid_obstacle()`函数，结合传感器数据实时调整小车行动。

**相关问题--:**
1. 如何设置ESP32与超声波传感器的通信协议？
2. 这段代码中`duty_u16()`函数的作用是什么？
3. 除了超声波传感器，还可以用什么其他方法改进寻迹小车的性能？