launch界面竖屏的时候禁止壁纸旋转

要在 Android 12 上实现 launch 界面竖屏时禁止壁纸旋转，你可以尝试以下步骤：

1. 在你的应用程序的 AndroidManifest.xml 文件中，找到启动活动（通常是 MainActivity）的标签。

2. 在该活动的标签中添加以下属性：

android:screenOrientation="portrait"

这将使该活动在竖屏模式下展示时，保持固定的竖屏方向。

3. 在你的应用程序的 styles.xml 文件中，为应用程序的主题（通常是 AppTheme）添加以下属性：

<item name="android:windowIsTranslucent">true</item>

这将使应用程序的 launch 界面具有透明效果。

通过以上步骤，你的应用程序的 launch 界面将在竖屏模式下保持固定方向，并且具有透明效果。

请注意，这些修改仅适用于应用程序的 launch 界面，对于其他界面或其他应用程序的壁纸旋转行为不会有影响。如果你需要更全面地控制壁纸旋转行为或在整个设备上禁止壁纸旋转，可能需要进行更高级的系统级设置或设备定制。

相关问题

Android11横屏的时候launch界面禁止壁纸旋转

如果你想在 Android 11 的横屏模式下禁止壁纸旋转，可以尝试以下方法：

1. 在你的应用程序的 AndroidManifest.xml 文件中，找到你的启动活动（通常是 MainActivity）的标签。

2. 在该活动的标签中添加以下属性：

android:screenOrientation="sensorPortrait"

这将使该活动在横屏模式下展示时，保持竖屏方向。

3. 在你的应用程序的 styles.xml 文件中，为应用程序的主题（通常是 AppTheme）添加以下属性：

<item name="android:windowIsTranslucent">true</item>

这将使应用程序的启动界面具有透明效果。

通过以上步骤，你的应用程序启动时的界面将在横屏模式下保持竖屏方向，并且具有透明效果。

请注意，这仅适用于你的应用程序的启动界面，对于其他界面或其他应用程序的壁纸旋转行为不会有影响。如果你需要更全面地控制壁纸旋转行为，可能需要进行更高级的系统级设置或设备定制。

launch文件 旋转点云

launch文件是ROS中用于启动节点、参数设置等的配置文件。如果要对点云进行旋转，可以通过创建一个ROS节点来实现。以下是一个简单的代码示例：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from sensor_msgs.msg import PointCloud2
import sensor_msgs.point_cloud2 as pc2
import numpy as np

class RotatePointCloud:
    def __init__(self):
        self.pub = rospy.Publisher('/rotated_pointcloud', PointCloud2, queue_size=10)
        self.sub = rospy.Subscriber('/original_pointcloud', PointCloud2, self.callback)

    def callback(self, data):
        # Convert point cloud to numpy array
        pointcloud = np.array(list(pc2.read_points(data)))

        # Define rotation matrix
        theta = np.pi/4  # Rotation angle
        R = np.array([[np.cos(theta), -np.sin(theta), 0],
                      [np.sin(theta), np.cos(theta), 0],
                      [0, 0, 1]])

        # Apply rotation matrix
        rotated_pointcloud = np.dot(pointcloud[:, :3], R.T)

        # Publish rotated point cloud
        header = data.header
        header.frame_id = 'rotated_pointcloud_frame'
        pc2_msg = pc2.create_cloud_xyz32(header, rotated_pointcloud)
        self.pub.publish(pc2_msg)

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('rotate_pointcloud')
    RotatePointCloud()
    rospy.spin()

这个节点将订阅名为`/original_pointcloud`的点云话题，并将旋转后的点云发布到名为`/rotated_pointcloud`的话题中。在`callback`函数中，我们将点云转换为numpy数组，并应用旋转矩阵。最后，我们将旋转后的点云转换回ROS消息，并将其发布到指定的话题中。

要使用该节点，请将其保存为Python文件（例如`rotate_pointcloud.py`），并使用以下命令启动ROS节点：

rosrun <package_name> rotate_pointcloud.py

其中`<package_name>`是您的ROS包的名称。