写一个能够在STM32Cubeide中运行的两相四线步进电机驱动程序

当在STM32CubeIDE中编写两相四线步进电机驱动程序时，你需要按照以下步骤进行配置和编写代码：

1. 打开STM32CubeIDE，创建一个新的工程，并选择你使用的STM32型号。

2. 在"Pinout & Configuration"界面中，选择GPIO引脚用于控制步进电机的旋转方向和步进脉冲。将这些引脚配置为输出模式，并连接到你的步进电机。

3. 在"Project"文件夹中，打开`main.c`文件，并添加以下代码：

#include "main.h"
#include "gpio.h"

// 定义步进电机控制引脚
#define DIR_PIN GPIO_PIN_0  // 方向引脚
#define STEP_PIN GPIO_PIN_1 // 步进引脚

// 定义步进电机旋转方向
#define CW 0  // 顺时针
#define CCW 1 // 逆时针

// 定义步进电机旋转角度和延时时间
#define ANGLE_90 200  // 90度旋转所需的步数
#define DELAY_MS 2    // 每个步进脉冲之间的延时时间（毫秒）

// 自定义延时函数
void delay_ms(uint32_t ms) {
    for (volatile uint32_t i = 0; i < ms * 1000; i++) {
        // 空循环延时
    }
}

// 步进电机控制函数
void stepMotor(uint8_t dir, uint16_t steps) {
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, DIR_PIN, dir); // 设置方向引脚

    for (uint16_t i = 0; i < steps; i++) {
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, STEP_PIN, GPIO_PIN_SET);   // 设置步进引脚
        delay_ms(DELAY_MS);
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, STEP_PIN, GPIO_PIN_RESET); // 清除步进引脚
        delay_ms(DELAY_MS);
    }
}

int main(void) {
    HAL_Init();

    // 配置GPIO引脚
    MX_GPIO_Init();

    while (1) {
        // 顺时针旋转90度
        stepMotor(CW, ANGLE_90);
        delay_ms(1000); // 停顿1秒

        // 逆时针旋转90度
        stepMotor(CCW, ANGLE_90);
        delay_ms(1000); // 停顿1秒
    }
}

请注意，上述代码中使用了`HAL`库函数进行引脚控制，你需要根据你的具体硬件和引脚配置进行适当的修改。另外，确保已正确导入相关的库文件，并在`main.c`文件中包含了正确的头文件。

编译并下载该程序到STM32开发板上后，步进电机应该会按照设定的旋转方向和角度进行运动。根据你的实际需要，可以调整旋转角度和延时时间。