stm32f407读取mpu6050数据例程

使用STM32F407读取MPU6050的数据可以通过以下例程进行实现：

首先，在STM32CubeIDE中创建一个新工程，并选择好对应的硬件配置。

然后，将MPU6050连接到STM32F407的I2C接口上，确保硬件连接正确无误。

接着，打开I2C总线并配置为所需的速率和参数。例如：

// 打开I2C总线
HAL_I2C_Init(&hi2c1);

// 配置I2C速率和参数
hi2c1.Instance->CR2 = I2C_SPEED_STANDARD | I2C_CLOCK_FREQ;

// 使能I2C总线
HAL_I2C_Enable(&hi2c1);

然后，通过I2C总线读取MPU6050的加速度、陀螺仪和温度数据。例如：

uint8_t buffer[14];

// 设置MPU6050的地址
uint8_t deviceAddress = MPU6050_ADDRESS << 1;

// 设置读取加速度、陀螺仪和温度数据的寄存器地址
uint8_t registerAddress = MPU6050_ACCEL_XOUT_H;

// 发送寄存器地址
HAL_I2C_Master_Transmit(&hi2c1, deviceAddress, &registerAddress, 1, HAL_MAX_DELAY);

// 读取数据
HAL_I2C_Master_Receive(&hi2c1, deviceAddress, buffer, sizeof(buffer), HAL_MAX_DELAY);

// 解析数据
int16_t accelX = (buffer[0] << 8) | buffer[1];
int16_t accelY = (buffer[2] << 8) | buffer[3];
int16_t accelZ = (buffer[4] << 8) | buffer[5];
int16_t gyroX = (buffer[8] << 8) | buffer[9];
int16_t gyroY = (buffer[10] << 8) | buffer[11];
int16_t gyroZ = (buffer[12] << 8) | buffer[13];
float temperature = (buffer[6] << 8) | buffer[7];

// 对数据进行处理或输出
...

最后，根据需求对读取到的数据进行处理或输出，例如将数据发送到串口或显示在LCD屏幕上，或者根据加速度和陀螺仪数据计算出相应的姿态信息。

需要注意的是，以上仅是一个简单的例程，实际应用中还需要考虑到数据的校验、滤波、数据的单位转换等问题，以及异常情况的处理。

希望以上的回答对您有帮助，祝您成功实现STM32F407读取MPU6050的数据！