keil5速度环pid代码

### Keil 5 中的速度环 PID 控制算法实现

对于速度环的PID控制，在嵌入式系统中通常用于电机转速控制。以下是基于Keil 5环境下，针对速度环PID控制的一个简单C语言代码示例：

#include <stdint.h>
#include <stdlib.h>

// 定义全局变量
#define KP_SPEED    (float)(0.1)      // 比例系数
#define KI_SPEED    (float)(0.01)     // 积分系数
#define KD_SPEED    (float)(0.05)     // 微分系数

volatile float speed_setpoint = 0;        // 设定目标速度
volatile float current_speed = 0;         // 当前实际测量到的速度
volatile float prev_error_speed = 0;      // 上一次误差
volatile float integral_sum_speed = 0;    // 积分项累加器

void Speed_PID_Init()
{
    // 初始化设定值和其他必要初始化操作
}

/**
 * @brief 计算速度环PID输出
 */
float Calculate_Speed_PID(float measuredSpeed)
{
    static float lastError = 0;
    
    float error = speed_setpoint - measuredSpeed;

    // 防止积分饱和
    if(integral_sum_speed >= 10 || integral_sum_speed <= -10){
        integral_sum_speed = integral_sum_speed;
    }else {
        integral_sum_speed += error;
    }

    float pTerm = KP_SPEED * error;
    float iTerm = KI_SPEED * integral_sum_speed;
    float dTerm = KD_SPEED * (error - lastError);

    lastError = error;

    return pTerm + iTerm + dTerm;
}

此段代码展示了如何在一个简单的应用中设置和计算速度环PID控制器[^3]。

为了使这段代码能够在Keil 5环境中运行，还需要完成如下工作：
- 设置好硬件接口函数以获取`current_speed`的真实数值；
- 调整KP_SPEED、KI_SPEED 和KD_SPEED 参数至适合具体应用场景的最佳值；
- 将上述逻辑融入主循环或其他定时中断服务程序里定期调用；