openen3D 点云平移 C++

在Open3D库中，处理点云的平移操作通常涉及到修改点云数据结构中的每个点的位置。Open3D提供了`PointCloud`类，包含一系列3D坐标点，我们可以直接通过索引来访问并更新这些坐标。

假设你已经有了一个`open3d::geometry::PointCloud::Ptr`类型的点云实例`pcd`，平移所有点（x轴方向增加5单位，y轴方向减少3单位，z轴方向保持不变）的操作可以这样做：

// 获取当前所有点的xyz坐标
std::vector<open3d::Point3D> points = pcd->points;

// 对每一个点进行平移
for (size_t i = 0; i < points.size(); ++i) {
    points[i].x += 5; // x轴向右移动5单位
    points[i].y -= 3; // y轴向下移动3单位
}

// 将修改后的点赋回原点云
pcd->points = std::move(points);

注意，在实际应用中，可能会使用`transform`函数来进行更复杂的变换，比如旋转和平移结合，但它通常会涉及矩阵运算。