卡门滤波算法 C语言

卡门滤波算法是一种数字信号处理算法，用于去除信号中的高频噪声。下面是一个C语言实现的卡门滤波算法的例子：

#define N 10 // 滤波器阶数
float b[N+1] = {0.0001, 0.0009, 0.0043, 0.0135, 0.0322, 0.0611, 0.0917, 0.1099, 0.1099, 0.0917, 0.0611}; // 滤波器系数
float w[N+1] = {0}; // 状态变量

float kalman_filter(float x)
{
    float y = 0;
    int i;
    for (i = N; i >= 1; i--)
    {
        w[i] = w[i-1];
        y += b[i] * w[i];
    }
    w[0] = x;
    y += b[0] * w[0];
    return y;
}

在这个例子中，`N`是滤波器的阶数，`b`是滤波器的系数，`w`是状态变量。`kalman_filter`函数接收一个输入信号`x`，并返回一个经过卡门滤波算法处理后的输出信号`y`。