GTSAMConfig.cmake gtsam-config.cmake

GTSAMConfig.cmake和gtsam-config.cmake是用于配置GTSAM库的文件。它们包含了GTSAM库的路径、编译选项和依赖项等信息，用于在编译时链接GTSAM库。在编译十一讲的代码时，报错“Could not find a package configuration file provided by GTSAM”说明编译器无法找到这两个文件，因此无法正确链接GTSAM库。解决这个问题的方法是在CMakeList.txt中添加find_package(GTSAM REQUIRED)语句，告诉编译器在哪里找到GTSAM库。如果GTSAM库没有正确安装，也会导致找不到这两个文件的错误。

相关问题

GTSAMConfig.cmake

### 使用 GTSAMConfig.cmake 配置项目

为了利用 `GTSAMConfig.cmake` 文件来配置项目，通常需要遵循特定的过程以确保 CMake 能够找到并正确链接 GTSAM 库。

#### 设置环境变量
确保安装路径已添加到系统的包注册表中。如果 GTSAM 安装在一个非标准位置，则可能需要设置 `CMAKE_PREFIX_PATH` 或者 `GTSAM_DIR` 环境变量指向该目录下的 `lib/cmake/gtsam` 子文件夹[^1]。

export CMAKE_PREFIX_PATH=/path/to/installation:$CMAKE_PREFIX_PATH
# or alternatively,
export GTSAM_DIR=/path/to/installation/lib/cmake/gtsam

#### 修改项目的 CMakeLists.txt
在项目的根目录下编辑 `CMakeLists.txt` 文件，在其中加入如下命令：

find_package(GTSAM REQUIRED)

add_executable(my_project main.cpp)
target_link_libraries(my_project PRIVATE GTSAM::core GTSAM::geometry)

这段脚本会尝试定位名为 `GTSAMConfig.cmake` 的模块，并加载必要的编译器标志以及库路径。通过这种方式可以简化依赖管理过程，使得开发者无需手动指定头文件搜索路径或库文件的位置[^2]。

对于那些希望使用系统版本而非捆绑版Eigen的情况，可以在调用 find_package 之前调整选项:

set(GTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN ON CACHE BOOL "")
find_package(GTSAM REQUIRED)

这将强制构建系统寻找并采用已经存在于主机上的 Eigen 版本而不是随同 GTSAM 发布的那个副本[^3]。