import { MavLinkPacketRegistry, minimal, common, ardupilotmega } from 'node-mavlink' // create a registry of mappings between a message id and a data class const REGISTRY: MavLinkPacketRegistry = { ...minimal.REGISTRY, ...common.REGISTRY, ...ardupilotmega.REGISTRY, } reader.on('data', packet => { const clazz = REGISTRY[packet.header.msgid] if (clazz) { const data = packet.protocol.data(packet.payload, clazz) console.log('Received packet:', data) } }) 以上这段代码什么意思

这段代码是在使用 `node-mavlink` 模块时创建一个消息注册表，并监听数据流事件。

首先，从 `node-mavlink` 模块中导入了 `MavLinkPacketRegistry` 和一些命名空间（`minimal`, `common`, `ardupilotmega`）。

接下来，通过使用解构赋值，将这些命名空间中的 `REGISTRY` 对象合并到一个新的 `REGISTRY` 对象中。这个 `REGISTRY` 对象定义了消息ID和数据类之间的映射关系。

然后，在数据流事件的回调函数中，通过读取到的数据包（packet）的消息ID，从 `REGISTRY` 对象中获取相应的数据类（clazz）。如果找到了对应的数据类，则使用该数据类将数据包的有效负载（payload）解析为具体的数据对象。

最后，将解析后的数据对象打印到控制台上。

这段代码的作用是根据消息ID从注册表中查找相应的数据类，并将数据包解析为具体的数据对象，然后进行相应的处理。

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