transformer 点云目标检测

根据引用的内容，transformer在点云目标检测中逐渐成为一种新的趋势。使用transformer进行点云目标检测的方法可以将点云转化为voxel，并进行3D卷积来提取特征。相对于直接在点云上使用transformer或者将点云分组后使用transformer的方法，使用voxel进行3D卷积可以在一定程度上减小计算量。因此，transformer点云目标检测方法可以同时享受transformer带来的全局特征，并且减小计算量。