DOA定位，4个基站、3个时间差、三维定位（可直接复制粘贴到MATLAB上运行

DOA（Direction of Arrival，到达方向角）定位是一种利用无线信号的时间差和信号强度信息来确定移动设备位置的技术，特别是在移动通信网络中很常见。当你有四个基站和三个时间差时，可以采用四边形定位法（TDOA, Time Difference of Arrival）来估计设备的位置。

在一个简单的例子中，在MATLAB中，你可以使用`estimategps`函数来实现三维DOA定位。假设数据结构如下：

% 四个基站坐标
basestations = [x1 y1 z1; x2 y2 z2; x3 y3 z3; x4 y4 z4];

% 时间差数据
time_diffs = [td1 td2 td3];

% 设备发射信号时间
signal_time = ... % 根据实际情况计算或提供

% 计算相对距离（速度已知的情况下）
distances = time_diffs .* speed_of_light / c;

% 通过三角测量，求解设备的位置
[locations, info] = estimategps(distances, basestations, signal_time);

这里的`speed_of_light`通常取光速常数`c`，你需要先获取每个基站到设备的相对距离（考虑到信号传播延迟），然后利用这些信息以及基站的坐标进行三维空间中的三角形逆运算，得到设备的大概位置。注意实际操作时需要处理误差和迭代优化算法。